【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

黑森林的鹿

hai9053 发表于 2016-2-19 14:22
7 Y" g- F3 _, d/ |+ y& m羡慕楼，年轻，学校好，平台好，可以有很多选择，加油！！！

; }4 t9 X; N" a; h0 j  b+ D0 L真的？谢谢！一定好好努力，珍惜拥有的条件！

黑森林的鹿

【20160220】机械原理|机构的结构分析

平面机构的自由度基本计算公式

3 }( _6 {3 C+ h. V/ Q系统自由度F=所有运动构件的自由度-系统损失的自由度
" Y/ J+ D' @/ tF=3(N-1)-(3g-Σfi)=3(N-g-1)+Σfi
7 d% c4 c$ O& v( I5 e系统自由度F=所有运动构件的自由度-所有运动副的约束度
F=3(N-1)-Σci
; a! F- I% r2 @) |, ^6 ]1 A7 q进一步考虑高副和低副的差异(平面中，低副引入2个约束，高副引入1个约束)，可简化为
F=3(N-1)-(2PL+PH)

应用
6 F5 Z# B% z/ X% \1 @# o
! b# B& Z3 d) {! A$ AF=3(6-1)-(2×7)=1

: H3 E0 s; E* |& K* H% q
F=3(8-1)-(2×10)=1
, f" U$ u6 p2 W" D
( [- j8 h1 |2 S/ D
F=3(6-1)-(2×7)=1
- H" l0 G, B9 B+ S8 x! Z
0 I! e3 e5 M  ?9 C4 Z局部自由度(idle DOF , passive DOF)又称冗余自由度，指机构中某些构件具有局部的，并且不影响其他构件运动的自由度。

如图滚子推杆凸轮机构中，为减少高副元素的磨损，在推杆及凸轮间装了一个滚子，滚子与从动件为转动副连接，相对其有一个转动自由度，但滚子绕自身轴线的转动为局部的转动，并不影响其他构件的运动，因而它只是一种局部自由度。计算机构自由度时，应将局部自由度减去。则
F=3×3-(2×3+1)-1=1
( K/ M( |3 e: {; b1 n: o2 n还可将滚子与从动件视为一体：
F=3×2-(2×2+1)=1
! d) {/ m! u7 m, r/ l! K+ n
8 c4 v3 E* |  M9 p1 z( k

の小南灬

楼主北理工的，建议多向北航 @十九子 女侠学习。

+ b( a7 x8 E# {7 c$ ]myth2000 百度贴吧她是大吧。
& P3 y( G9 \( x, Y

黑森林的鹿

【20160221】机械原理|机构的结构分析
6 {; O5 ^, E( F0 H7 X- k3 P
公共约束

. \/ d- R0 o; v# K2 o如图斜面机构，自由度F=3×2-2×3=0，但该机构可动。
8 Y$ @: b5 C8 V; D
9 X( _, p$ q) T2 K解释：由于该机构为完全由移动副组成的平面机构，它的两个运动构件被限制在只能在一个平面内移动，故机构的公共运动空间维数(通常用d表示，即机构的阶数)不再是3而是2。
F=2×2-1×3=1
& j! r2 Y( e* z6 W2 x" u+ l' {3 I
为此引入新概念——公共约束(common constraint)，即机构中所有构件均受到的共同约束。机构的阶数与机构的公共约束数(通常用λ表示)之间满足：
d+λ=6

& r# U9 I2 [9 c, w

) _, r; C' y0 G1 X9 Q8 s

黑森林的鹿

の小南灬 发表于 2016-2-20 15:33
楼主北理工的，建议多向北航 @十九子 女侠学习。

  [1 E7 V% }$ P/ j9 Q& i& Mmyth2000 百度贴吧她是大吧。

感谢推荐！PS女王头像赞~Elsa真爱啊︿(￣︶￣)︿

沧海一粟@only

MARK!

醉到疯癫

想当年我傻逼似的，大一的时候放假带书回家，然而一点也木有看。眨眼好几年，真是往事不堪回首啊。。。。楼主好样的，加油吧。

黑森林的鹿

【20160222】机械原理|机构的结构分析

0 ~' h0 X5 Y6 G. e. o; n$ Q0 v冗余约束

冗余约束(redundant constraint，虚约束)指在机构中，有些运动副所带入的约束对机构运动起重复约束作用。根据几何条件的不同，可分为4类：
1 _6 F1 i) Q) p
% T$ U7 q3 l8 Y7 F1）两个构件直接接触而构成多个运动副。典型情况：
% O7 h& \4 s" H7 r①两构件在多处接触构成移动副，且各移动副导路中心线平行或重合，则只能算作一个移动副，其余的都是冗余约束；
②两构件在多处配合组成转动副，且各转动副轴线重合，则只能算作一个转动副，其余的都是冗余约束；
③两构件在多处接触构成平面高副，且各接触点出的公法线重合或接触点的距离始终保持不变，则只能算作一个高副，其余的都是冗余约束。

1 J3 t7 `, X0 j7 o! }, }% j( a( a/ q1 E2）如果将机构的某个运动副拆开，机构被拆开的两部分在原连接点的运动轨迹仍相互重合，则产生冗余约束。如图的椭圆仪机构即属此类。

1 G4 y* E$ J+ f0 \1 |. t3）在机构运动过程中，如果某两构件上两点之间的距离始终保持不变，那么若将此两点以构件相连，则由此而引入的约束必为冗余约束。
, S7 u: ~; H* @3 Y/ X
4）机构中对运动不起作用的对称部分也是冗余约束。如图轮系即属此类。

- s1 h2 ^+ W2 U% x注：都是在特定的几何条件下出现的，如果几何条件不满足，就是有效约束了。机械设计中冗余约束往往是根据实际需要采用的，如增强支承刚度，或改善受力，或传递较大功率等，只是计算自由度时应去除冗余约束。
0 @; f: {/ I" w$ W如图机构自由度：F=3×6-(2×8+1)=1

公共约束与冗余约束统称过约束(overconstraint)，含有过约束的机构称为过约束机构(overconstraint mechanism)。
& G) Q1 c2 u6 {: |( \
) b# b3 S9 ]9 Q( ^, p; `% D
2 u. |8 {# a) t1 f  y

黑森林的鹿

沧海一粟@only 发表于 2016-2-21 17:15
MARK!

9 U6 L& l9 K# }/ k, j0 c( [& p, I# S不敢不敢，个人学习记录而已，基础中的基础，无甚可观……动画嘛，不是自己做的，在网上找的还没那么厉害！
, n) G' q7 |3 P

黑森林的鹿

醉到疯癫 发表于 2016-2-21 17:29
  U* s( L0 u5 I8 Z% B5 e: Q想当年我傻逼似的，大一的时候放假带书回家，然而一点也木有看。眨眼好几年，真是往事不堪回首啊。。。。楼 ...

( z1 X6 T# ]. h' f/ x哈哈！以前的假期我也这么过的！这次就怕再那样，才选了这么个方式监督自己呐！其实也没必要纠结带回的书看了多少，只要自问做了想做的事就好了！一起加油！