【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

hnsddm

- O* U$ c# \4 j3 ~/ S+ n" {8 H% J& y3 }大赞！

老叁gg

哈哈哈，我就看看楼主记录多久

黑森林的鹿

【20160223】机械原理|机构的结构分析
2 F7 E* [7 i* T% ^, d" ]8 X
一般空间机构的自由度计算公式
( Y# C6 {! w+ c+ {
若在三维空间有N个完全不受约束的物体，并选择其中一个为固定参照物，这时每个物体相对参照物都有6个自由度若将所有物体之间用运动副连接起来，并选定其中一个构件为机架便构成了一个空间机构。该机构中含有N-1个或n个活动构件，连接构件的运动副用来限制构件间的相对运动。则
F=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
更普遍的表达形式是格鲁巴-库兹巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
式中g为运动副数。
* q+ P8 l' a1 b: A2 }
单闭环：构件数等于运动副数，即g=N
若在一个单闭环中加上一条两端都有运动副的开链，则可形成另一闭环，这时增加的运动副数比增加的构件数多1，即每增加一个独立的环路，增加的运动副总数为g，而增加的构件数为g+1，这样当环路增加到L时，所增加的运动副数比所增加的构件数多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。
0 F6 D" V8 J, x% C# R* J" _% D4 ^
①平面关节型机器人，又称SCARA机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
N=5，g=4，Σfi=4，F=6(N-g-1)+Σfi=4
# X; B2 L( S  R+ L0 F) @

1

7 q0 l* g% u$ x5 t5 H②STANFORD机器人
N=7，g=6，Σfi=6，F=F=6(N-g-1)+Σfi=6

2

③自动驾驶仪操纵装置内的空间四杆机构。
& }- S- V* r) Z- d! }$ ~( c# {) jN=4，g=4，Σfi=7，F=6(N-g-1)+Σfi=1

3

2 l# h, G3 `5 I6 @
甜啦噜这帖居然被鹰大推荐了！好激动好激动……坚持不易，坚持学习质量更不易。目前只是尽力做好第一步，没想到就得到了这么多的关注和支持！感谢各位！
4 u) S( U8 l% |, O, \. V" U4 D# a+ K

hnsddm

哈哈，升级不易~

samsara

需不需要备胎

wyc3158

楼主水平不错，好好规划大学生活，努力去德国留学，加油吧

黑森林的鹿

samsara 发表于 2016-2-23 11:06
需不需要备胎

) s2 P6 n2 ^# D" I  f(⊙_⊙)为啥木有扣鼻屎表情哎那就这个表情吧恩
1 [1 Z9 s  A% m1 I( K
2 g. V8 U7 E+ s2 [5 R

黑森林的鹿

wyc3158 发表于 2016-2-23 11:22
4 ?+ P! r" p! a; U! Y楼主水平不错，好好规划大学生活，努力去德国留学，加油吧

2 j3 ?+ f# d- _0 |9 C水平有限的很谢谢鼓励哟！
, I3 C( p# G% `4 p* Y" U# B

从心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 发表于 2016-2-23 11:55
) t# X, z2 h% h4 c. r# z( L3 s8 {  U; F) d(⊙_⊙)为啥木有扣鼻屎表情哎那就这个表情吧恩

哈哈.