【20160229】机械原理|机构的结构分析1 @$ I, ~6 J: J8 N0 R
4 Z& E* ]8 U6 B& |! c
机构过约束分析的旋量方法1 B: z5 t9 L) }; x7 q0 a& H
7 Z% z0 c) t! `4 C
例:Sarrut机构的自由度(每个分支中R副的轴线相互平行,但两个分支的运动副轴线相互垂直。)
3 x6 i1 t8 ?2 I) {
w) D2 i$ f6 [
该机构的所有运动旋量集合表示如下:* I1 v; i Y3 x, {( u/ r( \0 S, P u
S1=[1 0 0 0 0 0]T9 ?7 {8 @, ~' `# R
S2=[1 0 0 0 q2 r2]T
/ @7 E* T1 C+ `1 r7 Y ?S3=[1 0 0 0 q3 r3]T
5 S5 a7 w5 A7 B3 D+ kS4=[0 1 0 0 0 0]T' l6 b0 H- n/ [' V) w; _" L6 L
S5=[0 1 0 p5 0 r5]T5 ]# \6 r, P3 a8 `' u
S6=[0 1 0 p6 0 r6]T
0 m% g: e1 o% z& D# `通过互易积求取反旋量,得到Sr=[0 0 0 0 0 1]T
* B( M8 A- p7 c" k因此该机构的阶数为5,代入自由度计算公式得2 N$ {9 w/ I+ H) Y, o
N=6,g=6,Σfi=6,d=5,ν=0,ζ=0,F=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ=1
: e0 U9 V( q8 ~ T7 u |