【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

mec1993

然而我还是高中生

黑森林的鹿

【20160216】机械原理|常用机构
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$ L. ~# l7 s6 Z! K% E& I+ Y! T  {2 Y机构的等效与转化
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/ k/ a- {. K, @运动学等效机构：类型不同，但可以实现同样的运动。
高副低代：通过建立平面高副和低副之间的内在联系，可将平面机构中的高副根据一定条件用虚拟的低副代替。
6 O) A# p1 h, w' F条件：①代替前后机构的自由度完全相同；②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。
方法：用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。若两高副元素之一为直线，该端转动副转化为移动副(直线曲率中心在无穷远处)；若直线的一端同一曲线为点接触，曲率中心与两构件的接触点重合(曲率半径为零)。

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黑森林的鹿

mec1993 发表于 2016-2-16 10:46
, @) `; V) H0 [, p2 J9 k然而我还是高中生

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兢兢业业ABS

黑森林的鹿 发表于 2016-2-10 10:29
再难也得有人做不是？趁年轻把自己目标定高一点，最后哪怕成不了什么大事，至少也求上得中不是？总比一开 ...

: G* q6 t+ {& s/ n6 @想好了可以试一下，看你是否能够坚持得下来。
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华子sk8er

北理工 女高材生 加油 ！！！

黑森林的鹿

【20160217】机械原理|常用机构

机构倒置(mechanism inversion)：将机构中某一运动构件与机架互换，即该运动构件变成机架，机架变成新运动构件。
图示铰链四杆机构，通过机构倒置，即分别取最短杆、连杆及最短杆的对边为机架，再加上原机构，分别得到：
$ M+ `* k4 g, L6 Q* H& O曲柄摇杆(crank rocker)机构、双曲柄(drag)机构、曲柄遥感机构和双摇杆(rocker-rocker)机构。
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7 D# k4 V* W( y0 Y7 ~& q对心曲柄滑块机构

机构存在曲柄的条件——Grashof定理
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* s' Q, T+ x, J) g! |5 K9 H4 I( y- D6 J周转副存在条件：构成周转副的两构件中必有一个是最短杆；四杆长度满足杆长条件：最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和。
9 X6 ^! z2 b$ {+ s& w+ q' D5 y$ N第一个推导︿(￣︶￣)︿然而过程的数学公式打不上……
0 }0 k) H2 u0 d2 t- F% W9 H/ qGrashof定理：在确定转动副类型的基础上曲柄存在的几何条件：连架杆和机架中其一为最短；最短构件与最长构件的长度之和小于等于其余两构件长度之和。
* I, C* n" R0 t2 O- l判断流程图：
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华子sk8er 发表于 2016-2-17 14:46
1 \8 B7 |0 q5 }' t北理工 女高材生 加油 ！！！

7 w" _( S& u( F. w- r* C谢谢！并不是什么高材生啦
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黑森林的鹿

【20160218】机械原理|常用机构
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. |  l8 g3 F+ ^( O* H$ Z( m+ V* i同源机构
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% Z, n( y5 `6 L1 V: {; r' B8 q. l: N四杆机构中有一个非常有意思的现象：3个四杆机构可生成同一连杆曲线。这就是有名的Robert-Chebychev定理。
5 F# H( ~* A0 o7 G首 先 考 察 一 个 如 图 1 所 示 的 铰 链 四 杆 机 构 ， 选 择 点 C 作 为 连 杆 上 的 参 考 点 。 通 过 几 何 方 法 ， 可 以 得 到 图 2 所 示 的 另 外 两 个 铰 链 四 杆 机 构 O9HGO7 和 O4EFO6 。 这 三 个 机 构 在 点 C 处 具 有 相 同 的 连 杆 曲 线 。
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6 |; u( _7 U' n9 R* A7 {& B7 l- E几 何 条 件 ： （1）O1 与 O9 重 合 , O3 与 O4 重 合 ; （2） O9HCB 、O3DCE 和 O6FCG 都 是 平 行 四 边 形 ； （3） ΔBCD 、 ΔHGC 、 ΔCFE 和 ΔO1O6O3 都 相 似 。
( s% r! A% F4 ?; z5 }9 v: J规 律（正 确 性 待 验 ?）：杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆 ； 相 似 得 机 架 点 位 置 ； 三 角 形 相 似 得 另 两 边 ； 连 接 。

5 r) s9 E# t4 }2 ~还 可 以 通 过 "Cayley 图 谱 ” 方 法 得 到 同 源 机 构 的 结 构 参 数 。 具 体 如 图 3 所 示 ， 假 定 3 个 机 架 点 的 位 置 未 被 锁 住 （ 可 移 动 ） ， 将 每 个 机 构 拉 向 各 自 对 应 的 机 架 ， 直 到 退 化 成 一 条 直 线 。 这 时 ， 所 有 移 动 构 件 的 长 度 不 变 ， 所 有 的 角 度 也 不 发 生 改 变 ， 唯 一 变 化 的 是 3 个 机 架 点 的 位 置 ， 即 机 架 的 长 度 发 生 了 变 化 。 利 用 这 种 方 法 ， 可 以 得 到 任 意 一 个 四 杆 机 构 对 应 的 另 外 两 个 同 源 机 构 的 尺 寸 。 例 如 ， 通 过 该 图 谱 可 以 得 到 图 4 所 示 机 构 的 同 源 机 构 。  元 机 构 的 连 杆 参 考 点 与 连 杆 的 两 个 铰 链 点 在 一 条 直 线 上 。 ( 就 是 那 四 个 平 行 四 边 形 拼 起 来 了 ~ )
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曲 柄 滑 块 机 构 也 有 同 源 机 构 。其 中 O1ECB 为 平 行 四 边 形，ΔBCD 和 ΔFCE 相 似 。
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规 律 (？)： 杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆； 机 架 另 一 端 类 型 保 持 一 致 ( 滑 块 ) 。
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黑森林的鹿

【20160219】机械原理|机构的结构分析
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0 L( p  U/ T  n2 t' h  @% I机构自由度

机构的自由度：完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。
: t, g. D8 {! b实际涉及三个相关概念：一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度，二为运动副的自由度，三为机构的自由度。
3 p' Z- |) M( Y1 S, V# _. X- P关联副(connectivity):运动副的自由度。
' K% `1 U( U' E% \1 O7 Y活动度(mobility):机构的自由度。

运动链的自由度会出现三种情况：
; m. O0 p. P5 K4 M机构：自由度大于零；静定结构：自由度等于零；超静定(预载)结构：自由度小于零。

机构具有确定运动的条件
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# y# [( z! G6 ^机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链，因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零。
5 M9 m) `) g6 u$ w成为机构的条件还包括：主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数，则该机构的运动不确定；若多于，则会出现干涉，甚至不能运动。

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hai9053

羡慕楼，年轻，学校好，平台好，可以有很多选择，加油！！！