设计验证-----机构启动和停止的瞬间，产品是否会掉落

尘世天涯

目前拿到一个任务，需要验证在机构启动和停止的时候，产品是否会从夹爪上掉落
结构如下图所示：
气爪抓取产品，产品头部为金属，细长部分是电缆。总重量165g
气爪加持力为244N
无杆气缸推力为153N，行程450mm，需要在1秒内到位。整个设备节拍为6.5秒
无杆气缸总负载（包含产品）为5kg
目前初步选定行程两端各安装一个液压缓冲。型号为 米思米MAKC1008B
现在需要验证，在无杆气缸启动或者到达行程末端的时候，产品会不会从夹爪上掉落
我个人做了一些计算，不过心里没底。想请教各位，是如何计算的。
以上，不胜感激。

2266998

先找到最大加速度与减速度点，再计算那个时候的摩擦力，综合起来计算倾翻，过了倾翻点，有倾翻时间，就会翻，没有倾翻时间，就翻不了

尘世天涯

2266998 发表于 2014-12-25 17:00
先找到最大加速度与减速度点，再计算那个时候的摩擦力，综合起来计算倾翻，过了倾翻点，有倾翻时间，就会翻 ...

目前的加速度我已经算了，只不过是做了很多假设
比如：
忽略无杆气缸和直线导轨的阻力
认为液压缓冲在整个缓冲行程中的阻力恒定

但是到了计算倾覆的时候，我有些拿不准，能否讲细一点？
还有个问题：这种情况是由于气爪与产品的摩擦力不足而掉落还是由于惯性力造成的倾覆扭矩打开夹爪而掉落？
居然引起了998大侠的关注，窃喜一下。期待大侠回复

2266998

尘世天涯 发表于 2014-12-25 17:09
目前的加速度我已经算了，只不过是做了很多假设
比如：
忽略无杆气缸和直线导轨的阻力

没有什么可以指导的，就是纯粹理论力学，

你要计算倾翻的那个东西，按加速度，或减速度计算惯性力，把这个力逐步导到运动件上去，也就是针对你要在上面轻翻的那个参照体，

就是逐步算，比如有夹钳的，计算摩擦力，看是不是能夹住，能不能‘悠起来’，能不能偏转，

就是一点一点计算，没有其它途径

常大爷

刚入行  不是很懂  但是你们165Kg一秒钟450mm启动运行停止   这得多大的加速度  厉害

补充内容 (2014-12-26 07:53):
哦  不好意思  看拐了   呵呵

小灞

觉得可以使用传递函数的形式分解每一部分力，最终落到夹爪上面的受力情况进行具体分析。

尘世天涯

2266998 发表于 2014-12-25 17:14
没有什么可以指导的，就是纯粹理论力学，

你要计算倾翻的那个东西，按加速度，或减速度计算惯性力，把 ...

对我来讲，比较关键的是，在计算过程中需要有一些假设，这些假设是否合理，就会成为计算结果是否正确的关键。
下面是我计算的过程，写的字比较丑，见谅
首先假定：忽略气缸和导轨的摩擦力；认为液压缓冲在缓冲过程中的输出力恒定；假定产品重心位于高度的中部；假定产品为刚体
1. 统计所有零件的重量
2. 使用气缸推力和零件总重计算加速度
3. 根据最高速度和零件总重得到动能，依据做功公式，计算缓冲器输出阻力，并得到减速过程的加速度
4. 根据加速度计算产品上的“惯性力”，比较倾覆扭矩和夹持力扭矩

海阔天空haibo

很深奥啊！

逍遥处士

何不用结构防止掉落，而仅靠摩擦力？

negtive

你看看比最快速度运行还快多少就一定会掉下来，然后一点点削减速度，直到概率足够低就差不多了。这个思路应该是比较靠谱的，我平时造弹簧时，这个方式对特殊结构进刀和退刀都解释的比较好。

简言之，不可靠，就是因为太快。