国内某主机厂的设备，这个方案最后被自己否定了

无言，

icedtan 发表于 2013-10-25 20:41
1、三爪夹爪好像不能自锁，考虑气体有可压缩性。4个气缸出力，有将三爪夹爪压松的趋势，按楼主的图纸看，63 ...

:hug:答案出来了！！

大侠发现了根本问题了，就第一个，因为轮毂内孔直径大小不一致，虽然每次都是撑开夹紧后再压住轮毂上表面定位，接触点并不一样，我即使加了调压阀控制气压，这个设计大小气缸的分配就是很不合理的，大轮毂其实它夹持不起来的。

或者说即使夹起来了 ，气源掉了0.05MPA，因为存在受理三角函数关系的原因，这个东西两个方向的力导致我感应传感器无法判断夹具是否夹紧了。

恭喜大侠，提供了正确的答案。

这个结构不靠谱，这是要经过计算的，经验丰富的大侠一眼就看出来问题根本。
4个小气缸32的缸径，总出力相当于一个128的缸径气缸。一个大气缸63缸径，轮毂孔的直径大小不一致，能否夹紧就要通过三角函数计算了。
可能当我们提出这个问题的时候，有人会说，我把小气缸32的换成25的，大气缸换成的125的缸径的，但是还是无法解决下面的问题。


这就表明了一个问题，机械设计要有数据支持，特别是某些结构，这个结构不是什么复杂的凸轮机构，个人感觉很简单的一个机构，但是一样要考数据说话。

前面大家各自猜想，其实简单一算就发现问题所在。


还有另外一个原因否定它，即使气缸出力是确保轮毂能夹紧，大侠也提到了，它可能在夹持的过程中导致夹具芯轴旋转，上面是浮动接头连接的。有一点偏载就可能导致爪子旋转，旋转会导致轮毂挂画掉漆，只有有一条痕迹就是报废品。

luck_8023

这个设计的原理挺好，就是用在这上面有些局限性，首先还是四个气缸的同步问题，有时间可以自己y试一下，别说是四个气缸的同步了，就是两个气缸的同步你都很难保证。还有中间你用了直径为63的SMC的气缸作为夹紧动力。可是你下面用的连接销却是直径为5的，你有没有算过直径为63的气缸工作状态的夹紧力是多大？我不敢说你这个机构会夹紧几个产品会失效，但是应该不会工作太长时间肯定会失效。还有就是我个人觉得你这个夹紧方式有些不对，这个装置应该很大可能划伤工作表面，客户还是主机厂，他们根本就不可能接受这个。还有就是你那个夹紧机构要机构靠什么来半判断产品有没有被夹紧？不会是一种产品调一次吧？本来能力有限，问题说发现这些。要是有说的不对的地方，还请大家提出来。还有一个标注问题。那个A基准不能标在尺寸线上，那样代表中心是基准。如果你不是轴类的，就要标在尺寸线以外。

狙击手

看了你说的条件，也没看图，也没看大家的评论；
  有一点怀疑的是，50 KG的玩意，每秒4米的速度，动能好大呀。不知道什么东西能承受这样的冲击和加速、减速。
其他的问题基本都是可以有办法解决，这个问题就是能解决也要花比较多的钱解决。

bukeking

和各位大侠学习一下。

hwyang714

很直观的，有启发性！

liukai0110

大侠们说的很好啊！设计不单单看结构，还要计算的。受教了，谢谢！

lb04151013

无言， 发表于 2013-10-25 21:41
答案出来了！！

大侠发现了根本问题了，就第一个，因为轮毂内孔直径大小不一致，虽然每次都是撑开 ...

4个小气缸32的缸径，总出力相当于一个128的缸径气缸。
这个应该有问题吧，半径是要平方的，4倍缸径出力是16倍

冷水黄金

不太清楚工况，也不清楚这种高档机器人。
但你用这种机器人能做出这个项目，我也可以用一套简单些的装置做出这个项目，并且成本比你低得多。


机器人是灵巧万分，但成本是非常高昂的，虽说工厂用的起，你们利润也极高，但设计时还是应该多考虑下成本。

无言，

lb04151013 发表于 2013-10-28 08:41
4个小气缸32的缸径，总出力相当于一个128的缸径气缸。
这个应该有问题吧，半径是要平方的，4倍缸径出力是 ...

大侠说的对。、
很不好意思，这个是我一时疏忽了，但是根本原因就是它。
S=πr2，又要误导大家了。
有时候我们做机械设计的不能犯这样的疏忽的。

布衣少年

不错耶，我是新手，看不太懂