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国内某主机厂的设备,这个方案最后被自己否定了

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发表于 2013-10-23 18:53:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
需要搬运的东西直径500-900mm ;重量15-50KG;厚度:110-330mm,需要搬运到一个彼此直径没有间隙的狭小空间内摆放。
具备全自动功能,要求比主线生产节拍快20%以上。

这是一个没有加工的夹具,最终没有采用这个方案,大家认为这个东西最大的限制因素是什么。
这是用来搬运轮胎的,国内某主机厂的设备,我设计了好几个方案,这个最后被自己否定了。

搬运机器人要走V5000(接近4m/s)的速度,轮胎最重的有50KG,自己写过一段模拟程序做各个节拍分析。



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发表于 2013-10-23 19:08:56 | 显示全部楼层
不知兄台机械人的图纸能否共享,像找份机械手的图纸来练练手,顺便看看里面的结构

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自己可以设计简易机械手  发表于 2013-10-24 08:55
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 楼主| 发表于 2013-10-23 19:20:22 | 显示全部楼层
冷月梧桐 发表于 2013-10-23 19:08
不知兄台机械人的图纸能否共享,像找份机械手的图纸来练练手,顺便看看里面的结构

机械手模型来的,没有内部结构,都是从机械手供应商公司要过来的一个IGS文件,要模拟要用他们的专门软件写程序的。厂里有好多机械手,没拆过,不过自己倒是知道是什么结构的,其实主要还是要会各种齿轮设计,材料力学,结构力学和运动计算就好了。各轴联动程序上他们有自己的算法,这个我只会用。

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这种外观模型的三维,登陆它们网站,一般都有提供下载的。  发表于 2013-10-29 00:11
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发表于 2013-10-23 19:54:51 | 显示全部楼层
1 四个气缸的同步问题,不太好解决
2 突然断气的问题,需要加单向阀,气压不稳定的问题,还需要加气压检测,气压降低就报警。总之,安全稳定性较差

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气缸换电缸,电缸很稳定,但是价格稍贵  发表于 2013-10-24 11:32
气缸加自锁调速阀  发表于 2013-10-23 21:57

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 楼主| 发表于 2013-10-23 20:15:46 | 显示全部楼层
阿狂 发表于 2013-10-23 19:54
1 四个气缸的同步问题,不太好解决
2 突然断气的问题,需要加单向阀,气压不稳定的问题,还需要加气压检测 ...

悬吊类负载,气动夹具的,我们都会采用速度控制阀/带先导式单向阀
SMC的是ASP_30F系列的,这个一个阀并不贵,它带断气自锁功能的。
电磁阀一般采用五位三通中封式的。这个基本上是行业标准了。
关于气压不稳定,我们所有设备气源接过来就是一个组合三联件,直接安装了一个模拟量的压力表,气压不到工作范围设备是不会动作的。比如我工作压力0.4MPA就满足了,我们设备的工作压力会设定在0.6MPA,这样就解决了气体由于消化导致气压波动问题。同时,单向自锁的阀,只要夹具夹住了物体,就是马上断气,也不会有安全隐患。
关于气缸同步问题,气缸是靠直线滚珠导柱导向的,螺栓刚性连接,气缸连接处都是浮动接头,滚珠导柱具备一定的机械刚性同步的功能,这个也不是问题。

因为客户是汽车主机厂,要求都很高的,品牌都指定的。气动元器件只能是FESTO或者SMC,要有气源处理设备,控制元器件一定要进控制箱,要有各种人机交换界面。

我不是因为这个否定掉这个方案的,问题不在气源上。

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三位五通阀,中封式,写的有点小问题。。。chenning看的真仔细。。。  发表于 2013-10-25 16:10
你见过五位三通阀  发表于 2013-10-23 20:55
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发表于 2013-10-23 20:27:12 | 显示全部楼层
纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行。楼主,很多东西你光懂原理是远远不够的,还有很多东西即使你知道大致的结构,不过有些细微的小设计你兴许不会知道,因为这玩意得拆了才看得见,而这往往就是一个结构的精巧之处。原理大致都差不多,但是设计加工出的结构千差万别,总会在细微处有些不同,而这些细微之处往往会影响到机构的加工精度。举个例子,前段时间我刚刚拆了台台钻,发现里面有很多设计精巧之处,左旋特殊螺母,双螺母,内六角可调螺钉等等。在拆完这些东西之后,往往需要进行一些思考,是哪些东西保证了这台设备的加工精度,在哪些方面进行改进可以提高他的加工精度。依我的愚见,拆完之后并不是立马装上去,而是反思这台设备设计的精妙之处与笨拙之处,想办法改进这台设备,在想好如何改进之后,着手进行改进工作,这样你对这类设备的理解会高于其他人。

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学习了  发表于 2013-10-23 22:53

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AZ2012 + 1 思想深刻,见多识广!
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 楼主| 发表于 2013-10-23 20:37:43 | 显示全部楼层
orc_roll 发表于 2013-10-23 20:27
纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行。楼主,很多东西你光懂原理是远远不够的,还有很多东西即使你知道大致的结 ...

这个是我自己设计的,我这个夹具我做了另外一套完全不同的结构,周末去安装咯,效果还不错。
我发这里只是让大家讨论这个结构的缺陷,当然是我自己有认为它有某些缺陷的。
我是做产品开发的。

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楼主强人啊  发表于 2013-10-25 20:03
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 楼主| 发表于 2013-10-23 21:04:35 | 显示全部楼层
无言, 发表于 2013-10-23 20:15
悬吊类负载,气动夹具的,我们都会采用速度控制阀/带先导式单向阀
SMC的是ASP_30F系列的,这个一个阀并不 ...

三位五通阀,实在不好意思,最近经常打错,误导大家了,Sorry.

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切记,这种锁类的阀,中位要Y型  发表于 2016-2-28 20:59
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发表于 2013-10-23 21:39:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 阿狂 于 2013-10-23 21:51 编辑
无言, 发表于 2013-10-23 20:15
悬吊类负载,气动夹具的,我们都会采用速度控制阀/带先导式单向阀
SMC的是ASP_30F系列的,这个一个阀并不 ...

1 这套机器人治具有一个较明显的问题,治具是否卡住轮胎没有确认信号,因为要兼容不同孔径,无法通过大气缸上的磁开关来检测。从控制角度来说,不够严谨。
2 夹持时接触面太小,对轮胎接触处有擦伤。
3 治具总体长度太长,并且都是通过螺钉上下连接,在加速情况下,治具力学稳定性较差。应该考虑机器人最大加速情况下的受力。

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果然是高手,学习了  发表于 2013-10-26 08:39
1.少数几种差别明显的话可以通过磁性开关检测;2这点我没想到,哈哈3.我猜是这方面的原因。  发表于 2013-10-24 11:31

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发表于 2013-10-23 21:40:20 | 显示全部楼层
夹持部分单薄,不易润滑。

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