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楼主: 无言,

国内某主机厂的设备,这个方案最后被自己否定了

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发表于 2013-10-23 21:47:42 | 显示全部楼层
这个结构不好,气缸要对抗负载,一旦管路脱落或者漏气,卡锁结构在负载作用下就自己解开了,轮胎会被甩飞脱,这样的结构在安全要求高的场合时不允许用的。
我们一般使用转折摆臂的方式托住轮胎外圈,气管拔掉后摆臂也会停在原位置。如果你能让你的气缸撑爪自锁(比如利用连杆机构的死点,或者其它传动机构的自锁功能,甚至带锁气缸),那也是可以的

还有你的机器人岛,这样的框架底座也还可以,不过还有更好的方法,我们一般用柱台结构,相当稳固,调整换向也很方便。

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zerowing + 1 侬是专业地。

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发表于 2013-10-23 21:57:22 | 显示全部楼层
整个夹具的侧向抗弯貌似都在这四个顶紧气缸柱上啊。如果节拍太快的话,是要出问题的。

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 楼主| 发表于 2013-10-23 22:11:45 | 显示全部楼层
阿狂 发表于 2013-10-23 21:39
1 这套机器人治具有一个较明显的问题,治具是否卡住轮胎没有确认信号,因为要兼容不同孔径,无法通过大气 ...

这个我认为它是一个小问题,因为磁性开关是范围感应的,这个东西真的不够严谨,我们从生产线上是可以直接有数据传递过来当前要搬运的轮胎的具体参数的。能拿到每个当前搬运的轮胎的各种数据,只要给了型号,我们就可以通过标定的形式来做。
这个问题我即使知道当前的车轮规格,自己算出参数值,但是由于大气缸是通过三角函数值转化成位移的,轮毂孔径变化了5毫米,气缸活塞杆也只变化了一个很小的尺寸,磁性开关是没法检测当前轮胎和前面设备传递过来型号是否一致。
但是这个问题还是可以解决,装一个高精度的直线位置传感器,在小气缸的旁边,然后直线位置传感器的磁块固定在压胎盘导向柱上,我根据压胎盘的位置来判断车轮是否夹紧。这个并不一定要进过复杂的计算,咱们可以才有标定的方式确定每一款轮胎夹紧的状态,程序上用范围值确定夹紧状态。
这还不算根本性问题。只是需要动脑解决的一个小麻烦,设计过程中经常会有各种小麻烦,要懂点电器控制就能想到解决办法了。

我发这个贴,我就是想看大家能提出多少认为是问题的,然后我看看哪些我能解决的并且给出解决方案。


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同意  发表于 2013-10-25 14:48
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 楼主| 发表于 2013-10-23 22:20:13 | 显示全部楼层
zerowing 发表于 2013-10-23 21:57
整个夹具的侧向抗弯貌似都在这四个顶紧气缸柱上啊。如果节拍太快的话,是要出问题的。

这个问题很好解决,首先计算最大速度停止和气动的惯量,然后折算成力倒每个导向柱上,你看,我这个东西是各个方向均衡的,
由于启动停止产生的偏载作用于正中的,并没有杠杠放大作用,力气很是很小的。如果担心导柱使用久了出问题,加大一点就好了,这个东西一点都不影响安装和实际成本的增加。
大侠认为呢?
这不是我否定它的原因。  

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莫非否定的原因是速度不够?  发表于 2013-10-23 22:43
但说实话,即便如此,我也不认为这是主要问题。这个问题可以通过柔性机构解决,不至于否定方案。  发表于 2013-10-23 22:34
夹紧缸单侧是要加重磨损的。  发表于 2013-10-23 22:29
我想不应该这样算,因为导柱的受力永远是第二位的,即压缸柱形变后才到导柱。原因很简单,导柱是一个间隙配合,压紧缸是一个紧配合。第一时间止动力会通过压盘直接传到缸柱上。所以,如果高速的话,时间长了  发表于 2013-10-23 22:27
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 楼主| 发表于 2013-10-23 22:29:05 | 显示全部楼层
chenning 发表于 2013-10-23 21:40
夹持部分单薄,不易润滑。

夹紧本身呢,是不需要润滑的,中间的导杆心轴我采用自润滑无油铜套导向就好了。
支持部分倒不是单薄,我可以用高强度钢热处理制作,大家一般用Q235,45#钢制作。这个玩意支撑当然不能用它咯。
高强度钢,可以解决这个问题。
提示:再往更进一步想,你差不多想到了问题所在。
         这个东西我由于两个原因否定掉了它。

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5毫米肖轴3根50kg频繁运动应该是单薄的  发表于 2013-10-24 07:21
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 楼主| 发表于 2013-10-23 22:38:31 | 显示全部楼层
zerowing 发表于 2013-10-23 21:57
整个夹具的侧向抗弯貌似都在这四个顶紧气缸柱上啊。如果节拍太快的话,是要出问题的。

恩,这个真的不是问题,气缸都是浮动接头的连接,大侠可以画个简单的图,假设导柱的间隙0.05mm,压胎盘和支撑爪只要微微倾斜一点点就把作用力作用到导套上了,并不会磨损气缸的活塞杆和密封圈,这个东西气缸刚性连接是会有你说的问题,加了浮动接头就不会了。
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 楼主| 发表于 2013-10-23 22:48:15 | 显示全部楼层
fmdd 发表于 2013-10-23 21:47
这个结构不好,气缸要对抗负载,一旦管路脱落或者漏气,卡锁结构在负载作用下就自己解开了,轮胎会被甩飞脱 ...

现在有断气自锁的接头,不存在断气飞出去的问题,就是先导单向阀速度调节阀。我经常把他用在垂直类气缸上,拔掉气管都动不的,这个和气缸缸径有关系倒是真的。
这个机器人安装底座可能我话的图比较单薄了,我实际用的是200x200x10T的四个立柱焊接的,上下地板是50T的钢板,底座就700KG了,调试时候还是很稳定的。
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发表于 2013-10-23 23:07:11 | 显示全部楼层
无言, 发表于 2013-10-23 22:48
现在有断气自锁的接头,不存在断气飞出去的问题,就是先导单向阀速度调节阀。我经常把他用在垂直类气缸上 ...

你所说的“先导单向阀速度调节阀”就是气控单向阀,比普通的接头多一个接口,类似于液压系统中的液压锁,安全性要高一些,但是有漏气的风险
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发表于 2013-10-23 23:41:09 | 显示全部楼层
在机器人卡上轮胎后,大气缸需要承受一定力矩,这是个很大的安全隐患,很多社友都提到了。好的机构应该是轮胎越重越不容易脱离,而气缸只是一个触发机构。下图是重型盘类的吊装卡具:

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大俠說的是~  发表于 2013-10-24 08:46
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发表于 2013-10-24 12:30:42 | 显示全部楼层
楼主用的是6640的机器人吧,你这个案子的运行速度确实太快,如果工件仅作平面搬运的话,建议用四轴460的机器人,工作半径2.4M,如不够的话可以用660的机器人,半径3.15。夹具不是问题,这种案子很成熟,关键是节拍。
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