机器人减速器——球体减速机 探讨

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类别		供应公司
减速器	行星减速器	湖北行星减速器
	谐波减速器	日本的Harmonic谐波
活齿类减速器	RV减速器	日本帝人http://precision.nabtesco.com/                                           日本住友
	韩国SEJIN扁平高精度减速机
	CORT复式滚动活齿减速机	恒丰泰减速机制造有限公司http://www.cnhtr.com/Product_DETAIL.ASP?p_ID=124&Bclass=127&Sclass=0&SubClass=0   中国机械社区 jlh5168 会员，介绍帖地址如下：   [url=http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB]http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB 4 }3 C) B; g8 G4 m; H/ U2 t7 P 7 @5 l/ N2 ]& u$ b& A) E

日本的RV、FA，斯洛伐克的TwinSpin，或者韩国的SEJIN，其实都只是结构上的简单创新。日本KAMO的球减速器在原理上还是有很巧妙的创新的。这些除了韩国的SEJIN采用的是纯渐开线齿形外，其他都是摆线类齿形技术。
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8 W& \& g& l! c% ~" D0 s       球体减速器的发明好像只是为了调整侧隙。但是该结构较RV结构有明显的缺陷：RV的齿形是多条线接触，球体减速器是多点接触，相同尺寸的承载能力会下降很大。实际上球体上承受压力的圆周方向的分力才会产生有效扭矩，也就是会较RV结构多出一个轴向力。此力会进一步降低减速器承载能力。对球体减速器综合分析后会发现：初步估算同尺寸球体减速器的承载力是RV结构减速器的一半以下。
: y4 v8 d3 L- M     在分析通过最终装配来调整侧隙的必要性。发现此举纯属画蛇添足。我认为侧隙的保证应该靠加工精度和分组装配方法来保证。
     原因：把加工精度分，形状精度+尺寸精度。不管通过哪种方法装配，都要保证形状精度。如果形状精度不能保证，通过装配松紧来调整侧隙就失去实际意义了。或者达不到理想传动效果。
* D6 z( A0 J, ^0 T- C       如果可以达到形状精度，实际上可以用测量零件后，通过分组装配的方法来保证侧隙。那有何必要用装配松紧来调整侧隙呢？
$ A2 L# N! J3 R% Q        而且球体减速器要加工高精度凹槽，相比RV的平面齿形，加工难度更大。精度更难以保证。
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* k! X- W. S1 R0 d       总而言之，个人观点，机器人减速器更适合用摆线针轮齿形。
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游魂幻世

摆线钢球传动属于球体减速器吧，它相比于摆线针轮传动最大的优点就是无回差，通过调整轴向间隙来实现，所谓回差就是主动轴转动，从动轴度过一个微小的滞后才转动，在机器人等高精度场合有用。

刘景亚

Lz所说的球体减速机其实就是摆线钢球减速器。
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wllgold

同意楼主的观点

myloveliya

真是专业

ChrisRedfield

问过台湾的一个球体减速机参数，性能参数达不到摆线针轮的减速机啊

frinkpu

不错
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chenhan91

球体减速器我觉得还是优势很明显的啊，就是那个调整间隙这个，不是像精密轴承一样预压的吗？

涂红宇

恒丰泰可以忽略吧！不黑他，说的是实话！