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标准的协作机器人关节模组由角度编码器、直驱电机(DD马达)、驱动器、谐波减速机、刹车、扭矩传感器等元器件组成，DD马达摒弃了传统减速机构，将负载与电机转子直接耦合，成就了协作机器人流畅的关节运动。但这一革命性设计也带来了严苛的精度挑战：任何微小的角度偏差都被直接放大为末端执行器的轨迹误差！
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当协作机器人需要执行微米级的精密任务时，如何确保其核心动力单元DD马达的旋转精度达到角秒级？答案藏在一束激光的干涉条纹之中。 N! t5 O& @1 f' V0 x* T0 u4 p& E
解决方案：SJ6000激光干涉仪+角度反射镜组+WR50自动精密转台，测量精度：±1″；分辨力：0.01″。
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% Y6 _" \" Q3 z& ?* GDD马达旋转角度测量示意图
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# U# d: c& Q! r6 R) u* w* t测量流程：
! N2 P, _2 u8 }3 Y+ F& D将WR50自动精密转台固定在马达轴心，其顶部反设镜可相对基座反向旋转，反射镜始终与激光束角度锁定在0.5度内，转台每旋转5°，反射镜即反向旋转5°，此时软件将WR50的精密圆光栅角度值和SJ6000的角度值进行合并计算，得出马达实际转动的角度。$ }! }# N* |+ V1 e
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激光干涉仪测量结束后自动进行补偿，确保DD马达旋转精度符合要求。
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0 ? K t+ S* r; W% e- {$ q! B' i5 ~补偿前数据! T3 w3 Z( p5 k% C& M9 b* V
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补偿后数据
4 S- e$ G1 q7 m: N- }从汽车工厂的装配线到无尘室里的芯片制造，协作机器人正以人类般的灵巧重塑产业。而在这背后，是以激光干涉仪为代表的精密测量仪器的默默守护，为协作机器人的安全高效精准运行保驾护航。5 B6 l" C5 h4 ~/ Z3 k- T! `/ }
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发表于 2025-6-11 16:19:34
