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标准的协作机器人关节模组由角度编码器、直驱电机(DD马达)、驱动器、谐波减速机、刹车、扭矩传感器等元器件组成，DD马达摒弃了传统减速机构，将负载与电机转子直接耦合，成就了协作机器人流畅的关节运动。但这一革命性设计也带来了严苛的精度挑战：任何微小的角度偏差都被直接放大为末端执行器的轨迹误差！
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/ Q5 D5 j' m! Q当协作机器人需要执行微米级的精密任务时，如何确保其核心动力单元DD马达的旋转精度达到角秒级？答案藏在一束激光的干涉条纹之中。& s$ \8 _; |$ `, w
解决方案：SJ6000激光干涉仪+角度反射镜组+WR50自动精密转台，测量精度：±1″；分辨力：0.01″。
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DD马达旋转角度测量示意图1 g$ ]+ E& w5 V
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测量流程：
7 u2 x' w9 {0 d9 [( [$ t将WR50自动精密转台固定在马达轴心，其顶部反设镜可相对基座反向旋转，反射镜始终与激光束角度锁定在0.5度内，转台每旋转5°，反射镜即反向旋转5°，此时软件将WR50的精密圆光栅角度值和SJ6000的角度值进行合并计算，得出马达实际转动的角度。# D* Y8 b e; G( ?& ?
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: h$ U U# S# X激光干涉仪测量结束后自动进行补偿，确保DD马达旋转精度符合要求。5 u" S3 b9 p+ g, ~+ z9 f
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补偿前数据
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补偿后数据
) P9 |' k+ i' O/ {+ a9 D& ~从汽车工厂的装配线到无尘室里的芯片制造，协作机器人正以人类般的灵巧重塑产业。而在这背后，是以激光干涉仪为代表的精密测量仪器的默默守护，为协作机器人的安全高效精准运行保驾护航。, |3 j2 p- a/ c' _. y: U& i
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