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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志
/ f- ?+ K# z. e2 M* ]' ^. p日期 工作时间 工作内容
6 n7 |" t8 S$ _5 }2012.2开始# B' O, J( H' @( w. K8 ~' w8 W* R
2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计* f$ _: v# }3 R' [$ L- u* U
2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计5 K5 Z5 r- r s: s- ?2 Q" q
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算/ x! F7 k, y6 A* |$ T
2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化
8 P5 W2 m* h( q6 Q7 Y8 N2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计/ }( P t$ w: W% U, D- S
2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计
; y# P' H4 z+ ?* O5 X2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
8 g) r" ~( f7 E( K; q/ ^( Z3 }2012.7.10 0 , ]5 y, v' r) P7 H) J8 U# u, h
2012.7.11 0 8 S5 R- B: m2 ^- X% l
2012.7.12 8 电控柜原理图设计$ P/ A$ [8 F3 c B% }
2012.7.13 11 电控柜原理图设计
- X3 x$ W% |8 c6 ?+ F2012.7.14 11 电控柜原理图设计4 m/ i1 }9 \7 ~" n5 M% b% p/ Z( c4 j/ M
2012.7.15 10 电控柜原理图设计- c P* d% p5 \( I) h; M6 L. x
2012.7.16 10 电控柜原理图设计. m( Z2 S D4 ?/ a) N
2012.7.17 10 电控柜原理图设计 }/ |( C9 ?% R7 y, q+ G" M I% P
2012.7.18 0
: b; E& E& L; Z- k! R' J2012.7.19 0
% _# ~2 @$ B: t& N; d2 g2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化
% R7 n2 V8 ~; N/ T* K! ?" l4 H9 r2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化
) m5 K3 V A0 l% T, A9 N2012.7.22 5 完成4张工程图
; {% s3 H" h6 T' ^1 U% ^* ]2012.7.23 8 完成9张工程图
0 N' W8 p8 j* p4 @/ m7 ]3 P4 m8 j2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21
: i6 Q9 H8 ?+ B3 f0 l5 k8 d5 ]9 c2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34
! K: f' U* y" v: x2 G* W$ {. F2012.7.26 7 手臂装配图0 [4 a& w5 X2 n6 {
2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57; Q! Y7 E ?0 M$ Q; A
2012.7.28 0 4 k, {/ w1 S4 ^) Y! x4 N8 m) b3 S
2012.7.29 0
/ ]! g5 r" j1 i; ~& S; O2012.7.30 0
3 p5 e( F# v( x2 ^2 H4 V+ Y2012.7.31 2 J2键槽修改# P( o q1 ^0 ]
2012.8.1 7 减速器修改，细节完善1 i. `8 U& U3 K' u. Q
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-677 a% ]5 N% n) F
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74# F5 g; z2 k6 I* J
2012.8.4 9 完成全部工程图; B R: x- f$ m# d2 E
2012.8.5 0 ' p- x5 | |# B0 A @
2012.8.6 5 明细表处理) u7 w* Y9 L6 L- i P# z
2012.8.7 4 驱动软件安装; z8 [4 |& F" `! z: ~. h n* ^ {' e
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
3 O3 J4 J3 j: {2012.8.9 8 驱动程序改写测试
4 M% F7 x' y9 S6 a+ E2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计& g( C; J. Q8 c5 T8 F6 P* P
2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计( |# [1 Z& D! c! G" O& ?0 A( c$ \
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计5 [' d# j/ G- E% b( \
2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计
9 G# f: H% R* g8 g) u" m2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎7 J) C8 s3 n' ]0 N+ }" L' N S5 R" p
2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05! ^+ D7 I: w, n2 `
2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-284 a; w! C" q6 v! u6 Q
2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。
, H& [( N+ y( B/ S b6 b- n2012.9.2 上午思考驱动DMA
. K1 V7 H% m$ E8 X2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar04 h$ p# U/ M4 `5 U3 d" o9 d
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
; J, G, l9 B! f5 h, G6 N2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动* D0 i' G9 ^1 B3 \& [
2012.9.6 12 编写dma驱动+ Z1 C& \+ N2 g' |/ O0 u
2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动
, z4 D$ T2 Z4 S. |; x' z$ C2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议$ C; ~1 J2 z2 S. _' V, x
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。
, V2 v! ?4 Y+ p! t% D( c2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器) z1 O3 I0 Y' M, X3 s) O
2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸. M J+ t$ t& y6 A- l1 s7 x" G
2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线0 l9 r1 G8 o. X! i
2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
& ~4 U1 T* W0 v+ N/ w! `+ h: _) g2012.9.14 10 制作控制箱，# d% t7 V' K9 N- r7 r
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改
1 [+ i; o( q& T- ?$ X2012.9.16 10 写FPGA程序 O* c: m0 M/ ]2 N' ~5 w, m
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎
% D4 V" l+ l6 |2 E. u2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子- v; e$ {! a) S4 N) k
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板
3 }+ |9 a; F0 z& _$ F' [2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板. R0 Y- G* A' `) T: u
2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路1 u5 P0 O6 u% V
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路2 O! m- a% t: ^, F. Z9 A7 @2 u6 l5 l
2012.9.23 7 电路图母板设计. z1 x( M8 D9 Q1 s" N/ m
2012.9.24 8 PCB封装绘制
. N( Y: o# E" O) k% p; T0 h2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制: e- ~9 F) s W5 X3 P
2012.9.26 11 PCB布局0 l& q6 Q5 u: j: |0 \" }
2012.9.27 10 PCB布局 S# r$ B" x/ ^2 N& } X( P M1 H
2012.9.28 8 PCB布局/布线
3 B8 H% ?/ p2 o9 Z& H2012.9.29 8 PCB布局/布线
& L' o' t; U! B0 `- C/ R2012.9.30 3 下午去白云山游玩% F0 b3 l5 w0 w; q4 d) }
2012.10.1 8 PCB 布线! e( l* i9 t% ?; e4 K/ `0 f
2012.10.2 3 下去去大学城骑车
/ U4 O8 \ r0 {0 N e4 f! g- e2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线" X" p% d( g' k5 u, g
2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
) C+ w/ J- R2 V2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊
7 D1 |; T0 s1 ^" ]$ [* S5 a: w2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭( Z3 b: r" S( r; w9 ?. A8 Y
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中- o2 g" ?4 \, b, T( W0 D7 i
2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。
P( k. e3 F4 U: p+ X5 h% f) Q2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送' J( R- n6 T I" x% v# j8 d1 N
2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
% e! m! B5 ?. G* _2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。! d7 M. Q+ P2 l: n0 H
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
' H# _7 l! h- g. T! |0 b Y2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。. X0 v* K2 Q* K
2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
/ {4 s) u, m3 H! `: i2012.10.15 10 接口板布局修改* ]* M2 J) m1 y
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
1 `1 G$ b8 E/ b! N$ k9 B2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。3 U4 G8 Z; N' v2 `4 y, P, K
2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。% B5 v1 B6 _- |) V2 n$ o2 G
2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。* ^& `, ~: ~0 `9 O1 j! m
2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。) T$ N; p- ^* j/ C+ P, ^
2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
9 S$ S& Z( `* K+ f: v, c! [* x) `2012.10.22 8 DB62通信协议
1 z, f& d& b8 C+ x* U2012.10.23 11 解决了串行通讯问题" p6 J9 V& P4 m
2012.10.24 10 通讯，驱动电机
. P1 s% ~* M {& f, d8 Z2012.10.25 10 通讯，驱动电机5 Y9 V& s3 x1 \& V3 `2 a4 C: ^
2012.10.26 10 通讯，驱动电机! J- W5 |. t* `0 \
2012.10.27 9 串行通讯PLL$ j* E. W" p" L
2012.10.28 8 串行通讯问题探索
/ V; K8 i1 K6 c2 ^2 O% ~6 F2012.10.29 8 串行通讯问题探索
7 a' C+ I& a, n2 w& m2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
' e% I7 [& ^6 Y: p7 G2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
2 P/ N; w% S2 S8 ~& m2012.11.1 8 脉冲识别改写
; }3 \* f$ t; m; d2012.11.2 8 脉冲识别改写
( U6 f1 \( ^5 \2 q8 _6 @& d2012.11.3 8 机器人喷漆" _' W" J8 e4 {" j
2012.11.4 0 火炉山烧烤
! T) T6 H) E: Y5 ^1 P" j2012.11.5 7 通讯. E( j8 S0 y/ Z: [# W$ r/ S
2012.11.6 7 通讯
' s, M# F+ d1 P9 u2012.11.7 7 通讯
' V T, u; }) J; i2012.11.8 8 机器人连线( d5 W- O) G) @' _- g; w. u! G5 H
2012.11.9 6 机器人手动功能调试! k+ t0 p( ]) T3 l) P4 L) y# _
2012.11.10 8 串行通讯
1 {0 M( V: v# U- [: n2012.11.11 2 开始设计新控制卡
0 D, S+ o: S5 S. J0 v' ^2012.11.12 9 设计原理图 @% h; l/ j9 }) W' _
2012.11.13 9 设计原理图
% s. t2 z+ J* J" G2012.11.14 9 手工布局
: c9 Z* z v# \" x' x2012.11.15 9 手工布线，基本完成
; G9 H' x0 F% t" l X. `8 Y. |2012.11.16 10 手工布线完善
# ?. Y; L8 s5 f7 q3 y- J2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
9 @3 O& N9 V3 E- c2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松. n4 Y; _2 |- O
2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591
7 i: Y1 z9 O+ R9 O4 {+ E5 L2012.11.20 6 写开题报告
0 Z7 I( Q1 s; ~' z5 f; o2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
. ]0 p8 X& @% Y# r- e( ~" ^2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
) J$ a$ ^ g# O7 |. U1 ~6 `2012.11.23 7 了解时序约束" D' A( l d l1 @4 O
2012.11.24 7 焊接新控制卡
! v2 s. l; Y8 {8 ]$ q2012.11.25 8 焊接新控制卡
2 c: ?9 a7 P1 |* M: K/ |# ?, |2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
) b9 S; A& O9 P5 C) X2012.11.27 9 ad/da功能完善0 B) K9 n; u7 z& K: \: y6 y) G
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能: k) o5 p" y0 [. e7 z4 B+ b. b9 t% P
2012.11.29 9 直接方式读写- e* c* E; U4 L& |/ I" z# s
2012.11.30 7 六轴联动( a* z. }5 ~! Z( j
2012.12.1 9 MOVJ编写
) D4 ?% X/ Z, b: m6 w% R" H2012.12.2 7 MOVJ编写、调试
. ?; @2 n. D |7 |# |2012.12.3 7 TCP位置更新算法
( f5 H# w) S3 i6 l5 b9 }2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
; B1 M' T8 ]7 L+ v4 a4 y2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。
6 w$ P& x5 E1 c% z4 Z4 G% E' r1 D |
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发表于 2012-12-5 21:07:30
