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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志( e( G. ?+ k5 B8 N4 O$ ^ N( X1 j+ w
日期 工作时间 工作内容
( D' [* B, r- z" x3 S( {2012.2开始
6 W4 X7 |9 C- M2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
3 w; f7 ]7 S# ~, f6 _" M2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计" {' M; p' z' E u9 P6 b: i, }
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
! |" O7 G* X9 M) f2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化- w6 h& l9 u+ ?( I
2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
; X# @. B# d& N. r2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计; L! ~; N/ P% L6 Q; k' ^! S
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计1 ?$ {( {5 O% s$ h. _; j
2012.7.10 0 / u* V8 j! l+ x& v. I* s* d
2012.7.11 0
; R L; B9 K' s+ Y6 J- y, c# G4 ^2012.7.12 8 电控柜原理图设计4 X: o" V5 G- P6 i9 g2 P
2012.7.13 11 电控柜原理图设计: B3 [- D7 {" Z% g9 h M& U
2012.7.14 11 电控柜原理图设计5 }9 Y3 \" [4 P; P) H
2012.7.15 10 电控柜原理图设计- h9 N+ |5 D d, w
2012.7.16 10 电控柜原理图设计5 d. V# Q; _3 I' R% y2 R2 }% D( M
2012.7.17 10 电控柜原理图设计
% ?$ E. R3 U j! O2012.7.18 0 |! N- f- N) _9 k: H: ^. O
2012.7.19 0
. |0 {7 c3 Z: ^; S0 W6 I+ T5 Y J6 @2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化; b8 i; R9 a3 @1 E. m
2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化5 R8 ^3 Q5 E$ ^' P, Z
2012.7.22 5 完成4张工程图
" h' [! V( U7 ^# P u' S0 S/ X5 B$ I2012.7.23 8 完成9张工程图+ m n! N- ^* `3 w" I. K( L
2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21; X( e) ~0 F4 z3 t$ _- u1 Q* R
2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-345 Q' f- V1 v( x6 L9 \ F8 j9 ^$ y, r: v
2012.7.26 7 手臂装配图
, x- P. h1 D, e" o/ d+ L! E9 e# ^* W2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57) Q; ?' D1 R% v+ Y0 ?
2012.7.28 0
" n8 i* j- | H, y7 m2 ~5 d2012.7.29 0
+ V# a) M. ?0 @$ Z5 }) X7 x; Q2012.7.30 0
( n* w, H* n6 [2012.7.31 2 J2键槽修改
. a% T Z+ z: i% `' h$ a" {9 c9 _2012.8.1 7 减速器修改，细节完善
5 k" h" u( k2 i4 N, l" G& {# t2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67& U0 f* H7 h9 o$ L# j' p/ c9 ]6 r5 \
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74
5 M' ~3 I2 k0 y) T2012.8.4 9 完成全部工程图 f1 |2 v& y/ v& B- P
2012.8.5 0
7 W6 @" |3 V+ ]. \1 w" N5 e1 V2012.8.6 5 明细表处理
P& r: k+ R5 B9 e9 |* p9 a$ e2012.8.7 4 驱动软件安装6 G; C( @9 `3 c6 T: c
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
5 ~* |" b- d/ i7 O2012.8.9 8 驱动程序改写测试( ?; k+ y( M$ P0 G1 I P- B
2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计
$ |; b0 I8 Q- }( u7 _/ `7 C2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计
4 }8 Y% O2 @# |: Q2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
; [' @4 Z- a u# V4 I2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计
* s, ?( t- g" \& V( X( a. `2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
- C" t6 w' B, D; {$ `* x1 f2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05/ s4 I: N+ ^" u% ~
2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
* c. J& O0 ?% y( G( ?2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。& V* n% J+ d- K2 h( l0 V5 ^" ^
2012.9.2 上午思考驱动DMA
2 a+ f1 t J _) }- H2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0* O% V- }" H8 G$ t- v: ^5 K
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动# E7 `, Z- `6 @
2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
Q( k Q3 p% [2 Q& ]2012.9.6 12 编写dma驱动
n4 H$ X" ~8 G; Y) h. i1 j2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动1 l# e# ?& `* E w
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议" u$ c/ Y0 d, _3 R3 @. z+ Z' c+ T0 O& P
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。 @" T$ I! K# _% E! s/ _
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器
8 g$ D) p0 F" V/ _& o7 J; t0 n2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸0 t+ N( W8 ^- {4 u0 G; I
2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
5 H; u Q; a' F& F7 L2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
6 |; @* f3 X- |5 M, @2012.9.14 10 制作控制箱，7 ^$ C6 q0 N. R7 N) k9 ]& n8 i
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改
& A$ ~. j v# C7 O$ ?, G2012.9.16 10 写FPGA程序2 ?$ g( a- o5 q
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎
5 c8 A6 g! }2 n% Q0 }1 O j2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子) `, J2 d! s m" ~3 }1 c9 h
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板6 r+ n( }" A8 V' A, b4 t
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板- }+ g' H3 e7 t5 U5 h) @! P
2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路
s- ]7 P" f1 n' k. H( ~9 u2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路( M8 N! k! ~9 \4 X
2012.9.23 7 电路图母板设计
$ j4 x* c! q. @* J1 @9 C' H2012.9.24 8 PCB封装绘制! A' k( d; M G/ I4 o
2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制. W# [6 k. t1 v, l; f- d
2012.9.26 11 PCB布局! r) M n8 Y2 H
2012.9.27 10 PCB布局
5 H6 F1 X" H; u1 O) b+ U2012.9.28 8 PCB布局/布线, |1 O) C- r1 h4 g3 S$ Z
2012.9.29 8 PCB布局/布线
: k4 w# m/ |( @7 }# W9 j2012.9.30 3 下午去白云山游玩
: e' f3 B! B5 p1 E8 ` @2012.10.1 8 PCB 布线* n, h0 _, d1 _( ^
2012.10.2 3 下去去大学城骑车0 T4 N6 ^2 T+ |( r; L
2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线
, z r, N, J8 ]/ B2 v* b2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
$ ]6 S, o/ o) F# F4 j2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊- U9 X& K: \7 r$ o* r$ A
2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭! w' I- s3 T: ~9 `: l
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中+ f* I) c( j: g/ I7 b) y
2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。) L+ b8 x, u7 q
2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
- f& N5 \% \1 Z2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
W# }7 g) ^) [4 U+ g/ \ X3 ^- G- M2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。9 ~8 I0 ^# k& T& ?: ?( L
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
( [% B, V7 E7 h6 B' a2 x+ }2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。/ `9 k1 R7 g4 t5 Q. u8 T! |+ D2 H
2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
8 `6 J- `3 u* S% m2012.10.15 10 接口板布局修改4 Z5 b: ^4 S+ |3 m c
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。$ C1 [& a; N7 l$ Z) V4 R
2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。
8 c2 y8 `" G0 t6 M% s( D/ I2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。2 O" S1 O. S5 {1 H& F! K1 y
2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。) x) x1 S( C! s$ Z0 P
2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
. _4 Z# q( h3 q$ P/ W0 o7 y2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。: f* M+ o0 a( \- `7 E
2012.10.22 8 DB62通信协议) X4 K) Q. z0 n" M4 t2 O( F
2012.10.23 11 解决了串行通讯问题0 {+ Z1 }! P2 C9 H/ F" K. n, E: x/ q
2012.10.24 10 通讯，驱动电机! q+ ^/ _0 g! _4 C6 G- g( t2 Y! `2 ]
2012.10.25 10 通讯，驱动电机
x! O( B' Z. T+ ?5 i1 {% A2012.10.26 10 通讯，驱动电机
- p6 M& l ?& T; p9 K# K( @2012.10.27 9 串行通讯PLL
" _. ~8 l1 u' _* W4 L& C2012.10.28 8 串行通讯问题探索
/ Y* }! \' M5 U2012.10.29 8 串行通讯问题探索0 V) M" l+ A& V+ }7 L0 J1 M k2 b9 d/ t& r
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
% Z- H H0 N; O! e0 l/ L4 `% D2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人. {3 Y. v) j) J0 w( h
2012.11.1 8 脉冲识别改写, ~7 Z: z( V2 r8 J3 y
2012.11.2 8 脉冲识别改写, i0 U5 s. k3 |
2012.11.3 8 机器人喷漆
' }: y8 B# B. I9 ~! D2012.11.4 0 火炉山烧烤) p8 Q1 q) J- ?+ m
2012.11.5 7 通讯
5 E0 |/ U4 I0 N& ?% m2012.11.6 7 通讯
: J( l, M, b4 V) P# }' u6 C) c8 e2012.11.7 7 通讯
& y% y7 V( B2 e3 n s/ V2012.11.8 8 机器人连线& O4 J& ?; F3 ]% B
2012.11.9 6 机器人手动功能调试% f6 I9 `* h) F! |3 {6 i
2012.11.10 8 串行通讯
) p2 C1 o1 X. g9 q5 g+ i: U; a2012.11.11 2 开始设计新控制卡
6 W* v9 d5 z" k% @- @# R; d; l: [2012.11.12 9 设计原理图, r6 B9 }; f, w' R7 c
2012.11.13 9 设计原理图, y" M, P! P' U8 Y
2012.11.14 9 手工布局
( {4 I4 F0 d7 h6 i" v3 M2012.11.15 9 手工布线，基本完成4 p7 W' v7 p& L4 i7 x6 a/ G
2012.11.16 10 手工布线完善
9 T0 X3 g) ~1 y4 u8 d: x2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
- T, T& ^9 y7 U4 V) k2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松# L- a: q1 o' h: x+ Z: B# e3 ~
2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591' c) w& R; E0 `& u1 G& H3 v q
2012.11.20 6 写开题报告5 z6 u5 _+ v! C/ U
2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
& [/ S2 @9 m3 R$ x5 _; Y @2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
7 Q! W# v6 g: [6 y0 H" e, x. p2012.11.23 7 了解时序约束
2 z1 v) k, r& | C0 i) Z/ M' Z1 N( {2012.11.24 7 焊接新控制卡
. E4 K1 ~+ w: y4 I' c/ \; ?" E+ G2012.11.25 8 焊接新控制卡
" K [ D! c( B% e2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现8 }' C4 X& n' Q; J
2012.11.27 9 ad/da功能完善
) i/ o4 Z$ y; m x- c- U* n. G6 J2012.11.28 8 六轴顺序复位功能( V# D' F. u( n7 T. s( a
2012.11.29 9 直接方式读写: G2 R( p6 H+ Y! b# N
2012.11.30 7 六轴联动
0 a8 c" P9 Z$ s7 Y& ?2012.12.1 9 MOVJ编写
2 w4 j6 s: y% N. u2012.12.2 7 MOVJ编写、调试$ Q$ \2 g0 q7 w4 _" W2 s
2012.12.3 7 TCP位置更新算法8 C; {$ X# U$ D* f8 A
2012.12.4 9 完善运动学逆向求解) v: E6 P2 G2 t+ q9 R4 ]6 H( {
2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。; v" [6 s8 z, c
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发表于 2012-12-5 21:07:30
