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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志6 s* t% a- H4 O5 v8 T
日期 工作时间 工作内容
9 I+ A$ u: F( R; q& H4 _0 M2012.2开始
* R1 g. X, U9 |/ ~0 _2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
* W9 e& K; }- |% g" Z2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计# S( v9 D: X4 }- G* M
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算 i+ ]! ~; f, L ]2 y' G
2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化' @) J, M1 y( _% P; K
2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
0 H4 p7 _/ Z, }+ Q2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计7 g$ V" Q) _+ Q' L9 O5 ^7 w
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
% N' M+ v3 y8 z& L# q2012.7.10 0
# g+ w9 o! O% J' s5 ]& i& N2012.7.11 0 6 g9 W' W- e+ s8 S
2012.7.12 8 电控柜原理图设计8 g9 l) M7 ]* g
2012.7.13 11 电控柜原理图设计4 P0 N; k! V L5 b& J3 A$ m; N
2012.7.14 11 电控柜原理图设计
9 x6 x" t1 @3 @2012.7.15 10 电控柜原理图设计' h7 I: D5 _! w. V9 X* a
2012.7.16 10 电控柜原理图设计2 s( z4 A% j9 b' U4 O! ?% Q0 f
2012.7.17 10 电控柜原理图设计
: B% q2 n% M3 x: r2 q2012.7.18 0
2 }' ^1 Q u, p5 M# m2012.7.19 0 ' s8 q& e$ C" G4 i4 Y
2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化
3 H7 ~' m4 n$ v3 p0 l9 Z5 y G) q2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化3 s% A1 m. C0 M" J; n% n
2012.7.22 5 完成4张工程图' {+ A2 a) |- K) p, K3 [! g
2012.7.23 8 完成9张工程图
2 B- f& l+ Z. V4 n2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21
+ t8 Z4 [! b& j1 l! ^5 H O2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34
% p% l4 j3 }+ ~ P2012.7.26 7 手臂装配图" t* `) t$ E) q; k
2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57. Q. V5 y' w k! e' O1 E
2012.7.28 0
2 Q+ L% q& b% \5 A6 s2012.7.29 0 & m1 b6 F/ a7 s0 j
2012.7.30 0 * X! u- J! {! C' n+ P6 k
2012.7.31 2 J2键槽修改) o4 D* i y9 L+ G
2012.8.1 7 减速器修改，细节完善# W6 m$ F3 E- L# g# g( W
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-673 X! E" B7 }+ Q8 M/ ]- A# @' x
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74
1 S4 s& Z ^: ^, r7 C9 \& T* Z2 h2012.8.4 9 完成全部工程图# f( |7 e# L% J9 ^
2012.8.5 0 7 x' {% F( T3 c/ D* M- m" j
2012.8.6 5 明细表处理" ?( h% \! C# R
2012.8.7 4 驱动软件安装' y1 q! E' U- s- |
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
! @$ O5 P( n8 G9 o1 i% E: R2012.8.9 8 驱动程序改写测试2 R. J, @' K( J8 C2 D( K+ `
2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计
& g# ~" H, n* j2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计
: l) `; R2 B2 q" i7 X" i2 F2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
4 K( Y. e9 H5 [# J2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计
: c- k6 h4 O7 W2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
# N1 a* ]1 O, A, v/ W, Y- a9 h2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05# J1 \* I @ K* }9 c2 U
2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28" r+ }" m t- E* E2 M! A
2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。, D$ M [% e9 L; m6 o9 p* ?+ Y6 F
2012.9.2 上午思考驱动DMA
, }% C& \6 u0 n4 b8 n ?+ G2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0& |- C/ M# W: y; b q% D
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
$ g/ M, ?5 o7 {2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
. Q! r5 ?$ N" z2 I( S& t2012.9.6 12 编写dma驱动
9 @9 ?* Y) l" E: A& W9 P2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动/ c5 C) S, o' R h; ]
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议; V2 O4 M B h: p/ k' E% _7 a4 W
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。, o0 K* ]5 h+ J1 g* p. V
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器( _" V" v5 G. p* t
2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸% r$ w9 a" x6 p: a
2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
8 [# Q# U- R* S- T+ C; E# ?2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
( d' K- U+ `1 \3 ~, @2012.9.14 10 制作控制箱，
7 ~# \4 Z; F8 V2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改* Y; f' t5 z) h4 k2 R* W/ C" B$ r, k# m
2012.9.16 10 写FPGA程序5 _/ G6 P# R1 m0 o6 Y
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎/ y4 O4 o4 I7 N9 ~1 p6 T
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子) @0 f3 ]1 \5 R" B. t
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板7 L; G1 r0 Q0 W! m! W* j8 S* Z
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板1 W2 \, Q: V( [- r" Q
2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路* b6 S& Q1 n$ ]4 w3 B2 l% M5 x. ^. r+ {" m/ h
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路
6 i8 H* B9 [4 v! y2012.9.23 7 电路图母板设计2 N+ F. @8 j+ N$ V
2012.9.24 8 PCB封装绘制
: F, Z- k4 C) E X2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制" ^9 ]5 Z9 S* \. Q- l
2012.9.26 11 PCB布局
* z% Z5 c8 {$ q2012.9.27 10 PCB布局
% R! u' X( l* F& U1 J2012.9.28 8 PCB布局/布线
" i( {8 |/ J) Z8 l! E( M, p2012.9.29 8 PCB布局/布线
. ^ Z- M* L; m5 d9 u X1 c2012.9.30 3 下午去白云山游玩( ^: }6 L% G# { {
2012.10.1 8 PCB 布线4 ]/ v) V7 T$ a
2012.10.2 3 下去去大学城骑车
% d& [1 g/ m9 b! P3 c; {/ L5 }' u2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线- f; f+ y" L6 M M
2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
' q( D/ C0 b- ]. T. M, x- e7 C2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊
" J7 Q, h' [2 N- {7 q+ K4 C2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭$ `1 e0 S8 A, b3 Q) e0 ?) g
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
0 ~2 t7 R' Q+ g# @+ ]' D2 W2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。( S' V7 l; @" D2 u/ K; E% X" E0 K
2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
* h f0 ^$ h# h* `% |6 b2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
' w" @' c4 J% k2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。. q- Z5 _3 X3 N4 T& }1 Q
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
% I* X- x0 ^1 U2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
9 S; D5 G- n6 D2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。8 ~) [; C; v* J" \
2012.10.15 10 接口板布局修改
1 k) k/ c. }2 m; S1 i/ [2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
6 [# q& P& d! |' c7 V2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。
- q5 D* [9 C0 U+ j9 g4 a" ?2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。+ A/ P0 g) z5 T4 `% T- z
2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。
6 H9 h: S/ h* J8 v8 L2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。3 [/ ^) o- U- j8 V) O$ }
2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
, j0 z- O% Z$ j, }8 ~2012.10.22 8 DB62通信协议
; E) f: W; j' v' s: l; E$ p2012.10.23 11 解决了串行通讯问题
' Y, a1 G; h I2012.10.24 10 通讯，驱动电机
" v. ^3 B, k0 u$ o% x( Q5 B2012.10.25 10 通讯，驱动电机" a! s" S2 m7 r
2012.10.26 10 通讯，驱动电机
8 I3 V9 z0 |. N& {" g2012.10.27 9 串行通讯PLL' b# J+ e+ D9 d! i! Q( o; w
2012.10.28 8 串行通讯问题探索
, {0 h& ?$ h- Q( P# B7 \2012.10.29 8 串行通讯问题探索" X0 _- V! w3 M9 ^8 Y! Y
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
0 Q6 n5 o3 p/ U2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人0 m3 @" ~& }1 ~1 g5 u
2012.11.1 8 脉冲识别改写7 A& _8 W0 X) e, [3 {
2012.11.2 8 脉冲识别改写
- X8 B1 L* W$ e& ?6 [) f& b2012.11.3 8 机器人喷漆0 }$ p$ ^9 |# M% r4 }
2012.11.4 0 火炉山烧烤
! W" j' U) {6 _, g: u2012.11.5 7 通讯
/ k9 ?( G" _8 r8 {9 t2012.11.6 7 通讯* \4 ]) E0 H% e5 U5 ^
2012.11.7 7 通讯
1 P5 H3 `! S5 d+ T" W0 A( t2012.11.8 8 机器人连线3 Y7 G+ E1 I* j# D3 _- m$ _" F
2012.11.9 6 机器人手动功能调试2 k% p; X0 ^1 ], r/ u) y
2012.11.10 8 串行通讯 + d' Y5 D3 p1 D" u
2012.11.11 2 开始设计新控制卡! @3 | `" F4 b$ Q: H8 r* H x
2012.11.12 9 设计原理图
# x1 k8 `, X( D a$ L2 |2012.11.13 9 设计原理图$ S D0 S/ R. k/ W1 N% z
2012.11.14 9 手工布局9 i0 v8 U# Y3 ?( D4 i$ F6 G
2012.11.15 9 手工布线，基本完成5 ], e( {3 A8 o# ~9 j
2012.11.16 10 手工布线完善6 w L* t8 z/ `. m
2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
' S# R% j5 I/ f2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松
. x* o, l O2 E! v8 t( u' ?2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591. W/ k+ x8 X" J3 B
2012.11.20 6 写开题报告( X+ U+ E1 S3 N* F [
2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16* c m0 d5 g3 e% C6 ^8 M: ^
2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功' H, J. i% B d& S k, `
2012.11.23 7 了解时序约束
% f( Q8 |' \' d/ z0 o& v0 k9 o2012.11.24 7 焊接新控制卡
$ w4 t; a( `! `* i2012.11.25 8 焊接新控制卡
; D k5 r2 K, f7 }( r R1 J2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现) t, }4 l9 i: {7 k+ T; c7 ~0 [( A
2012.11.27 9 ad/da功能完善6 W8 {; L4 {; Q3 Z: G. h3 W) a: [& T
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
0 S$ V( w( h, Q- T# H" ^2012.11.29 9 直接方式读写/ L8 K# |% b- O1 S' F' W" {
2012.11.30 7 六轴联动& n2 j( x7 `! f& s9 i1 S: {5 {8 g
2012.12.1 9 MOVJ编写) ~ k! g6 C# m
2012.12.2 7 MOVJ编写、调试
$ h2 Z' @4 a2 T, W2012.12.3 7 TCP位置更新算法
2 m! n; S5 C; c+ q6 D1 r1 b2012.12.4 9 完善运动学逆向求解- Z5 q0 r# g7 d# B3 f; J
2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。$ q) {9 v* S- {1 K9 D
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发表于 2012-12-5 21:07:30
