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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志3 d- V2 s- D( d/ W
日期 工作时间 工作内容' b% J# p0 a9 K# {( e
2012.2开始7 U. \# z: L2 X! N1 q
2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计& P+ R' `) s9 \9 E: e6 g
2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计
) \% |! K( h4 \# E2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
; I8 C d+ m$ y- x5 d2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化3 m3 g! y+ q0 s) ?- O+ e+ v" M# p
2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
7 V+ s) j9 t; Z7 D2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计
& s$ D! T9 [* N. W- G+ D* z2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计9 ~ u7 d1 ^. f' S
2012.7.10 0 4 `1 ^0 O+ b" d7 C4 }9 p
2012.7.11 0 8 @9 m6 d& X6 b. w9 t1 k
2012.7.12 8 电控柜原理图设计, g4 j) O5 G& }+ R
2012.7.13 11 电控柜原理图设计
1 i( `# R, x" ?* i: R9 K2 v2012.7.14 11 电控柜原理图设计
8 C7 K1 D9 X3 F/ l2 E2 s# Q2012.7.15 10 电控柜原理图设计 z+ X" b) r8 x6 l# h) B* z
2012.7.16 10 电控柜原理图设计7 ~* `% Q# _2 I. e% Z0 ^
2012.7.17 10 电控柜原理图设计
6 }7 x. V4 L/ P5 d5 x% Q+ X. |; |' u2012.7.18 0
7 i8 [0 w" y7 H0 N2012.7.19 0
5 o+ [2 c+ u. ^4 P" \# w2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化2 ~' x& d6 e! J6 l$ O. V4 ?
2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化, H+ X8 L- q! |5 L% U, K
2012.7.22 5 完成4张工程图7 V" ^# u& X! f- z
2012.7.23 8 完成9张工程图
! {9 [/ D( a& p& n( l1 y* S2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21
, T. u: J( v8 Q I2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34
! T( d3 r: A& a2012.7.26 7 手臂装配图
! `% h# b- k" q! S- T7 i# O2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57
6 Y, U9 m2 M0 p# |3 R3 j2012.7.28 0 ; o9 @+ q" D5 J
2012.7.29 0 4 |! ]5 [# y& i4 \; X% L! N7 f
2012.7.30 0
8 ], ?; S2 i. P9 A2012.7.31 2 J2键槽修改
' s3 _& R8 v0 W; E% _+ l2012.8.1 7 减速器修改，细节完善
* m# W+ P0 I) Z" \" K% F2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67
. P9 Z0 [5 ^0 w2 i @! q2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74( S4 J% d6 j, O+ O" H
2012.8.4 9 完成全部工程图
. }% U% R1 Z5 a4 Y7 H& f2 N2012.8.5 0
$ m3 E- S: y+ f" g, `9 _2012.8.6 5 明细表处理
7 A }/ y4 V- {* Z0 Q2012.8.7 4 驱动软件安装$ I; n0 F6 @% t3 X
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程) L' Z% F/ ^" W! R& Y" V( Y
2012.8.9 8 驱动程序改写测试
: j; E% o2 n+ _; M3 O2 G& F2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计; @0 H" x7 y. q) o) i- |& r
2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计( A% P1 b* r# z; _* @4 c
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计- `2 \; i* q$ A- i t. P5 |
2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计6 s: a# ?" O6 O$ q* b& K
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎& Y z7 d/ R4 r+ g' z7 ` n& u3 Q
2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05' \) `1 C5 x3 ]) T! y( t1 a
2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28$ ~' B' k1 N) f( a. e4 c2 ^( C
2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。
1 k9 A9 ?7 E8 ?4 N- C; T2012.9.2 上午思考驱动DMA1 U& ~& B( I1 o A, D c
2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0& C! f; s g* r4 Y% A# w
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动% }" o1 d$ J$ Q) Z
2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
$ B2 S( q6 {2 ~. W1 j2012.9.6 12 编写dma驱动2 U- O, V( h( S6 E6 q# g
2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动: U9 b6 A) C3 j8 H: O5 R
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议
0 R+ g2 g7 Q4 L9 w1 ]( Y& `2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。# A6 Y) J d! v$ W; Y; H
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器
+ |2 x% a# q7 n7 K @" K2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸& p6 k+ Z5 q( E& B& D& l! F2 b% [
2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
- o' [2 L1 P8 q# L1 U( p2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
1 F E3 b- _/ `2012.9.14 10 制作控制箱，
$ P& h" E% h2 y c* [% s% q2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改$ @& n9 C% g: @ _( [1 L! `
2012.9.16 10 写FPGA程序. f7 O) l$ _) W$ d0 g
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎) Q0 ~6 e1 q; U) w3 D; G0 h8 m
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子; @+ r0 o2 s7 ~( @ {- o0 D x3 m
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板9 T. V) g+ D( ~4 \4 ^7 t
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板
2 G6 ^3 W0 N9 j4 \+ _2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路" s6 G* Y K: Z. r+ W/ k! K! g+ B- i
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路* u K) b0 A' o* j( a; e% C3 J8 O. a
2012.9.23 7 电路图母板设计
3 Z7 B* x: S; a: P( n2012.9.24 8 PCB封装绘制$ z- }1 b/ x. ^- m/ H: _# l o; Z. r
2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制
; ~+ s8 x3 ?0 }/ c( m4 n% ~2012.9.26 11 PCB布局/ f- ]# I9 b0 n c9 V4 S
2012.9.27 10 PCB布局
7 r; V$ _5 Q" B$ m1 o1 p- O2012.9.28 8 PCB布局/布线4 q! f2 c' k2 V/ K, v! \6 q) E0 v d
2012.9.29 8 PCB布局/布线
" @! l! m8 s( H! G: f9 ?* Z2012.9.30 3 下午去白云山游玩
4 \8 ~7 w: o/ t* \! D) f2012.10.1 8 PCB 布线+ i, ~& w, ?9 Y0 o( Q- b5 \
2012.10.2 3 下去去大学城骑车. G+ _& V# B8 a6 w o; a! U, v1 U
2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线
4 H# e3 s; P* l# f, h5 o7 G2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
3 s4 {! H) ~# \3 E# E4 }2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊2 O# c9 ^* m$ d1 [; W
2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭7 j! n8 }- E" K' ~6 k5 _; h' {
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中2 E5 K' X, M, R0 G; T2 k3 d, R8 h
2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。2 ? ]' ?# x" ^5 R+ H1 C9 D4 Q
2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
7 k! c- w, s' _5 B7 H+ g+ E. W; c4 v, W2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。# O1 B' u$ N8 f; V1 {" K2 L
2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。' `2 y- J( f1 N* I& _9 W3 t c: n8 x
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
$ N6 D& m6 a; L$ _1 c2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
( O$ S" ?& \, G+ T, j: t& j6 a+ N: t2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。4 C: ~, H; z6 V
2012.10.15 10 接口板布局修改6 X0 S e7 s7 L# w- f1 M. y; Z
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。# `" t U( M* d* y( h. C
2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。1 f+ Z7 b* X2 T" u
2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。
9 l( ^$ b( k6 Q' A2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。
6 e9 x/ s" T; @# T) Q/ r2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
# h" A. ~9 I( z; |2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
( s) z* o8 ~0 W2012.10.22 8 DB62通信协议; }; P( F5 R$ c2 J( f% A. n. Y
2012.10.23 11 解决了串行通讯问题# Y; n+ l3 Q) F4 D; A
2012.10.24 10 通讯，驱动电机
5 c% Y0 o, ^2 S/ T9 J. F% x8 M2012.10.25 10 通讯，驱动电机
' Y" `3 ~$ ]2 `" c- G. \; C2012.10.26 10 通讯，驱动电机
( h# Q% M7 P4 f( }/ }6 O: K( r2012.10.27 9 串行通讯PLL
& v. V1 ^- Z* M" ~2012.10.28 8 串行通讯问题探索/ g+ p6 }/ {6 G' A9 z( Z
2012.10.29 8 串行通讯问题探索+ r9 ~' j3 e! n# U' S" ?% s
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
! p o5 N1 ^2 O& S9 F' Z! z2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人: I; d+ R6 o( M8 V
2012.11.1 8 脉冲识别改写
2 j3 I ]. h7 y8 E+ k2012.11.2 8 脉冲识别改写
0 U6 \! l9 W5 `# `( P( ?2012.11.3 8 机器人喷漆
+ `2 p+ H' T+ b i( x" v6 _2012.11.4 0 火炉山烧烤$ P: d6 \+ s, L1 b) O2 O
2012.11.5 7 通讯
( x# O1 f5 H% `( k y5 A2012.11.6 7 通讯5 ?, D; m7 x/ W
2012.11.7 7 通讯# D+ W( `/ a7 w+ A; I% ?
2012.11.8 8 机器人连线! N# P# K, m( x2 K# w, h$ i
2012.11.9 6 机器人手动功能调试
) N) L# h8 y& {3 Z! g) |8 \2012.11.10 8 串行通讯
S3 O% n5 `! r# _9 m& D) Q) [2012.11.11 2 开始设计新控制卡' n' ]& H4 @" t8 E! [4 Z2 \
2012.11.12 9 设计原理图
( d1 n* e. m* T6 _2012.11.13 9 设计原理图% [2 S: z' A1 T0 R& y/ D8 H
2012.11.14 9 手工布局0 y' G6 G. W. Q5 W0 b$ }" t; b
2012.11.15 9 手工布线，基本完成
& `+ V8 Q* f7 c2012.11.16 10 手工布线完善. r! {9 H0 p. r$ a. Y* u1 a
2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
" ~3 k- {# N4 Z5 r2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松! ]$ {7 Q. G( f2 T% j2 v, c
2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591- H6 X( W% }6 w: p
2012.11.20 6 写开题报告' r) w1 M% D3 l4 S5 p% g A4 q; T- T
2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
6 f; k) l8 D# V, u& e% a- o5 m2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
# o' q2 P( B; I: p7 ?! R2012.11.23 7 了解时序约束2 a3 n) @4 a7 A* E( x! v, y* p8 [8 g
2012.11.24 7 焊接新控制卡% h2 O9 n* U& `2 x
2012.11.25 8 焊接新控制卡
4 d" ]& E' ]: t2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
/ W7 C6 X8 {% D* D2012.11.27 9 ad/da功能完善
6 @5 F6 H3 u. U* T) j2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
0 K% z9 o5 H) d. K2 p5 P9 C' R0 T8 t2012.11.29 9 直接方式读写
+ e5 c3 j; l1 V4 Y( o$ `$ ]" a3 ]2012.11.30 7 六轴联动
# [$ M0 V" m, K' c4 m( P7 K2012.12.1 9 MOVJ编写
- x$ ]* E/ a8 Z+ c; C2012.12.2 7 MOVJ编写、调试
! J8 W9 n( c' W2 N B- }2012.12.3 7 TCP位置更新算法
% ?0 U- S& j# O1 U9 r- c% O; ?2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
" y! T. I" `8 I5 a H; t2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。
, L' I* K7 C6 C6 d5 { |
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发表于 2012-12-5 21:07:30
