机器人零点，请教

frazil · 发表于 2015-1-6 21:43:56

我们部门不做通用的机械臂，今天却讨论到机器人的零点。主要是关于机器人的零点的作用。部门内部有两个有过工业机器人工作经历的，一个说机器人零点主要作用是定一下初始的参考点，另外一个说纯粹为了机器人安装时机械上处于比较好看的位置。个人对以上观点不太赞同，特别不赞同第二点。觉得零点应当有控制参考点，机械参考点和安装参考点（这一点在我们做的特种机器人里面有）。对工业机器人不是特别了解，这一年相当于做了专机。网上搜索，大多是讲述怎样调零点，请各位大侠给普及一下零点的意义，谢谢。

negtive · 发表于 2015-1-6 22:46:30

我这的机床是有导轨的那种，八个导轨的。每天开机器第一件事肯定是归原点，没有原点后续程序没法进行的。伺服电机在遭遇保护性断电之后，也需要归原点才能回到最初的参考点然后执行程序的。而且，其实原点可以自行设置偏移量。

机器就我头像那样。

frazil · 发表于 2015-1-6 22:51:22

negtive 发表于 2015-1-6 22:46
* W3 q7 n: L% N1 |* x我这的机床是有导轨的那种，八个导轨的。每天开机器第一件事肯定是归原点，没有原点后续程序没法进行的。伺 ...

个人觉得控制意义上的零点校准，实际上就是把控制上的点，具体就是每个轴的编码器上限时的机械臂的夹角值与机械臂实际的夹角值校准一下，使之尽量接近。还有大侠来回答吗？

masterzhuce · 发表于 2015-1-6 23:06:54

指的是控制零点。。可以设定

frazil · 发表于 2015-1-6 23:11:13

masterzhuce 发表于 2015-1-6 23:06 % r+ {- P0 L: R( s5 q
指的是控制零点。。可以设定

控制零点设定，应当与实际的机械位置有几何关系吧。比如设置夹角30度为控制零点，算法中的值应该是30度，机械中的也应该是了

太多遗憾 · 发表于 2015-1-7 00:25:25

肯定是控制撒

matlabyang · 发表于 2015-1-7 07:59:14

机器人运动是在直角坐标系下标定；机器人伺服电机常用绝对值编码器，也有采用增量型的。
零点一一也就是电机转动的起始点
在定义零点时可以与某一坐标系的某一矢量轴重合，也可以有偏转角；目的是在标定机器人各轴坐标系时有一个相对参考点，同时给伺服电机一个起始点，确保机器人在空间运动的精度

lngk · 发表于 2015-1-7 08:35:52

机器人的技术通关还是要以自动化为趋势！

jesuisdj · 发表于 2015-1-7 08:55:10

学习了

709079691 · 发表于 2015-1-7 09:01:36

机器人运动是按坐标系的，你不告诉它原点，它咋知道你运行的是什么位置。

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