机器人零点，请教

fmdd

机器人的零位

frazil

桂花暗香 发表于 2015-1-7 09:37
3 c+ n* }/ H% [! B9 O5 m其实两种观点都对,第一种观点,楼上各位都做了阐述,第二种观点,就更高级一点 ,譬如你看一个人站立的姿势,比较 ...

个人不太认同，如果只是为了初始安装位置好看，界没有必要专门设计东西去校准了，直接观察就可以了。个人觉得第二种观点是没有理解零点的意义。
" \$ u6 s; \* P$ p

frazil

fmdd 发表于 2015-1-7 18:12
机器人的零位

请问大侠此零位的意义是什么？校准精度是多少？还请不吝赐教，不胜感激。目前本人也想搞透这一块。
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fmdd

frazil 发表于 2015-1-7 22:06
请问大侠此零位的意义是什么？校准精度是多少？还请不吝赐教，不胜感激。目前本人也想搞透这一块。

这是机械零位，有些电气元件工作时误差会累积，这个就是来进行机械校准的，隔段时间就要校准一次
+ {1 E5 U( H* ~4 H* B) q
校准时使用校准块卡在两凹槽里

让电气测量装置“洗心革面，重新做人”
) p0 E& \$ o# V+ S7 n

frazil

fmdd 发表于 2015-1-7 22:24
( I3 N  I  v% h- X# z: z这是机械零位，有些电气元件工作时误差会累积，这个就是来进行机械校准的，隔段时间就要校准一次
  A. S9 m  o7 G) X/ O
, C( P: z- _" V/ e1 U% O校准 ...

( k% o2 n( B7 `大侠，还有一事请教，机械零点的精度到底有多大？我心里没有概念。可否告知，谢谢。
$ P2 ]$ B" @5 u: W) Q

fmdd

frazil 发表于 2015-1-7 22:30
  \, Z7 F' N0 m5 t大侠，还有一事请教，机械零点的精度到底有多大？我心里没有概念。可否告知，谢谢。

+ `# u9 a1 E3 _% W侧面间隙在0.02mm以下

' {9 C( J& L5 C2 Y$ T9 b有的机械零位是插销式的，原理类似

2 S- p. O$ \4 N2 }有的机械零位是止动螺钉式的，一侧会挡死，另外一侧会运动

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frazil 发表于 2015-1-7 22:06
+ O: }2 r- f1 ]8 I3 p% Q: D请问大侠此零位的意义是什么？校准精度是多少？还请不吝赐教，不胜感激。目前本人也想搞透这一块。

8 n" v0 w& c" N' P/ |) n此零点是为了使机器人的运动轨迹与我们控制的轨迹更接近。更详细一点就是说我们做机器人算法的时候，这个数学模型是一个理想的模型，你去找一个机器人算法的模型，是默认各个轴都是垂直的或者平行，然后假设以直角坐标系下以机器人底座为原点，我控制上让机器人走到（X，Y，Z）=（100，100，100），在模型就是（100，100，100），但是实际上机器人肯定走不到这个位置，因为各个轴之间都会有角度偏差。这个偏差的累积就是绝对定位精度。为了提高这个精度，就需要做机械标定。不过在一般的机器人应用中很多都是通过示教，即用示教盒把机器人移动到某个位置，然后机器人重现走到那里，机械标定对这种应用没有影响，但如果是加上视觉，视觉看到了某个物体在（X，Y，Z）=（100，100，100）这个坐标下，机器人就要自己找到这个点去抓物体，而实际上不管怎么标定，都会有偏差，可能机器人只走到（X，Y，Z）=（95，96，94）。

Industrial

请教楼上，现在通用机械手每个轴都设有这样的机械零点吗。

bitter007

应该说的是坐标系的原点，此后的坐标变换以此为基准

chenglong901025

前辈，给推荐基本学机器人设计的书籍撒。。跪谢了。。