机器人零点，请教

yananyan · 发表于 2015-1-30 09:04:19

对于通用六轴垂直关节机器人，每一个关节的私服电机都有一个原点，用来定义机器人的物理位置，机器人的私服电机是采用绝对值编码器，在机器人运行时，控制器必须知晓每个轴的位置，以使机器人能够准确的按原定位置移动，他是通过操作过程中读取的串联脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。每一个机器人的零点参数都是不一样的。

飞翔的阳光 · 发表于 2015-1-30 11:16:31

简单来说，零点的作用就让机器人知道自己现在什么样子

sclsdhlr · 发表于 2015-2-1 18:48:11

控制安装都有作用吧

bigprawn · 发表于 2016-9-9 15:33:17

我认为全闭环系统不需要零点，因为可以自动检测并纠正末端的位置偏差。需要零点的系统都是开环或者半闭环的系统。其实设置零点的目的就是通过人的调整人为地将半闭环系统（比如典型的工业机械臂）或开环系统变成全闭环系统。

悦悦爸 · 发表于 2016-9-11 16:13:41

机械零位是给绝对编码器掉电后重新找零方便点用的

simpleplanfx · 发表于 2016-9-13 14:40:03

一般增量编码器需要确定零点。而绝对式不需要
由于增量编码器受制于原理，会有累计误差的，为消除该误差的影响，一般在设备重新启动前都需要回到零点进行重新定位

qhy17951 · 发表于 2016-9-17 20:40:16

楼上正解。

zjhzsz · 发表于 2016-11-30 11:04:47

绝对值的电池没电了就玩了，机械键槽零位和实际机器人零位的编码器差值一般厂家会提供的。
键槽对零后旋转这个编码器值就是机器人零位，这样轨迹精度才是准的。
重复精度无需零位校准

雷佰顺 · 发表于 2016-12-26 15:02:55

六轴关节机器人的零件是指每个关节校准的一个机械位置，事实上是一个机械零点，同一个型号的机器人的机械零点在同一个位置上，平时标定零点是核准机械位置。比如KUKA-KR5ARC的机械零点是J1 0° J2 90° J3 -90° J4-J6 0°。各轴的伺服根据机械上的零点位置来计算P点位置。

wtangzz147 · 发表于 2016-12-26 17:42:21

主要是做参考点吧，先满足功能，在考虑美观

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