机器人零点，请教

ww112358134711 · 发表于 2015-1-8 20:01:24

Industrial 发表于 2015-1-8 15:11
. b/ A: b4 O) Q9 o请教楼上，现在通用机械手每个轴都设有这样的机械零点吗。

一般机械手都会有的。有的是通过传感器或者限位开关去复位，这种一般是在XYZ平台上用得比较多，有的是用机械刻度去对，像很多国产的机器人就是这样的对，但是这种不是很准，国外一般会设计一套专门的工具去标定，会比较准。当然，准不准也是相对，即使是国内的机器人，如果是在高精度的应用，一般也会局部再标定一次，比较说在一个小范围的视觉区域内去做区域标定，相当于建立一个用户坐标系，这样的话在这个小范围内会很准，超过这个范围就不行了。不过目前高精度的应用毕竟是少数，多数通过比较好的机械标定就可以了（补充一点是所有六轴机器人的绝对定位精度都是很差的，所以机器人在讲定位精度时都讲重复定位精度，没有人敢讲绝对定位精度，国内国外都一般，国外稍好一点，国内就更差了）。需要辅助小范围标定的应用比较太阳板的生产，这种产品很贵，也非常容易碎，所以在做上下料时精度要特别高，六轴本身达不到，就只能在小范围内二次标定以提高精度。

ww112358134711 · 发表于 2015-1-8 20:03:23

chenglong901025 发表于 2015-1-8 18:31
* t1 b7 j' L5 g; i前辈，给推荐基本学机器人设计的书籍撒。。跪谢了。。

机器人设计的书太多太多，但是说实话有用的不多，很多都是理论，跟实际生产的生产差距还是比较大。建议多去研究通用机器人的结构慢慢去体会，再去看书辅助学习。书上讲的再去实际去看，实际去设计的时候会发现有非常非常多的细节是书上都没有提到过的。

fly402418688 · 发表于 2015-1-8 20:42:45

零点不是相当于基准点吗?

Industrial · 发表于 2015-1-10 17:31:24

ww112358134711 发表于 2015-1-8 20:01
1 |, Y7 b3 F1 J一般机械手都会有的。有的是通过传感器或者限位开关去复位，这种一般是在XYZ平台上用得比较多，有的是用机 ...

谢谢你的回复；我这样理解对吗，区域标定指的是机械手末端去触碰外部标定点，或者用光学相机去做末端标定来建立区域用户坐标系。

囧囧囧侠 · 发表于 2015-1-10 20:53:12

绝对式不用零点，增量式要零点

ww112358134711 · 发表于 2015-1-10 22:36:17

Industrial 发表于 2015-1-10 17:31
8 D/ G# J0 {( T! j谢谢你的回复；我这样理解对吗，区域标定指的是机械手末端去触碰外部标定点，或者用光学相机去做末端标定 ...

是的。

Industrial · 发表于 2015-1-11 13:05:01

谢谢楼上回复，消除我的困惑。

malongsmile · 发表于 2015-1-14 08:14:17

恩

yananyan · 发表于 2015-1-30 09:04:19

对于通用六轴垂直关节机器人，每一个关节的私服电机都有一个原点，用来定义机器人的物理位置，机器人的私服电机是采用绝对值编码器，在机器人运行时，控制器必须知晓每个轴的位置，以使机器人能够准确的按原定位置移动，他是通过操作过程中读取的串联脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。每一个机器人的零点参数都是不一样的。

飞翔的阳光 · 发表于 2015-1-30 11:16:31

简单来说，零点的作用就让机器人知道自己现在什么样子

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