求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
, Q/ g- w. g: q8 \- b# q* Q/ f- D

有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
5 T0 I7 ^2 Y) L5 E& i) k* T5 W; }这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？
5 S2 X! z  c' Z7 q2 m! i1 S0 s

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
! M8 g) K# g' t# eh解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

/ ?6 @, |/ f5 J; X) ?帮我推导推导 顺便考验一下自己？

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
帮我推导推导 顺便考验一下自己？

兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

& C) }$ U6 t5 L9 N! Q( \9 J) ]老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵
- G; g- k4 I, x

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
7 [3 m( {. w- D5 |/ h老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

6 [# D3 V! F: ~兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。
) V9 U, |& V+ s3 U  z) C* j

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

4 K0 @: g* |) L+ Z你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。
# [9 o& v# i1 }% o5 Q+ n: \( ?& Q

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

1 I1 b* S# S9 A大神请给出公式。。。