求助：3自由度机器人逆运动学求解

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
大神请给出公式。。。

1 ]; R! N* b- z这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这个应用只有位置变换，没有涉及到姿态，所以我说用矩阵多余，差一个自由由度可不是简单的比例关系，计算量差太多了。实际应用中，h单独动就可以，a,b联动，立柱转动的同时两臂快速到位，用一个带两轴插补的卡就能做到，很简单。
: {1 b5 a1 \# s6 r. u- K

wanglin222

反解

jxkyw

universal 发表于 2017-6-7 10:38
9 B  _' k4 q/ V" S2 q这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这 ...

* x3 Q9 t0 [  }. l5 N简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。
5 G& |  e" K, y0 f. o: H4 U, Y3 T- O

universal

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:09
- \- X( }/ z- i. O简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。
( ^7 O2 z) k9 e5 @' T/ [

pengjc2001

不知道是不是 楼主 没表达清楚 他想要的结果。  我看很多回复都 说出了思路， 解题道路。 为什么楼主还没明白啊？
" A) T) X2 N' ?& [) l" x& Z
; T0 [" L" `* A, X是楼主没表达清楚，还是楼主有答案，要求看 各位的 解的形式来核对？  还是没思考过，伸手党？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

% Q1 t6 H, m* Z& ?% G& Z* \4 L2 F

===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是 从（x1,y1,z1 ）  画直线到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。

因为从p1 到p2点，这个h是一个动态过程，不可能是一个单一的确定的值啊。。。

5 d- A: M" M4 v. H" P: C: c3 @/ O* `

1 v/ X8 P2 G, u/ Y" v' V
$ a% j. M4 b& X+ M
+ Y$ }4 _, N8 B% Z) g5 w, T