关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。

. q' A, b" t4 _0 t2 T问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。

为什么与这种区别？



2 N* z4 e/ P) o: \  X$ j标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等
$ S3 U/ Z7 h/ i: V2 h$ r! p
! C4 H* y; A, u/ w! i: \9 l" c4 U
; G  ~  z7 v; S我们有能力自己做么？

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
. S2 |5 K# U+ R6 X$ o" {空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
4 s; g# g% G3 a1 M, Z% K; F间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。

6 O5 X  B1 d0 N如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
- B- [' Y3 U" n想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

. ]" p) o! q# g- r. I% k6 P# O6 o0 B& _同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
1 A* K& N6 K7 j8 t1 n0 s  w想得太简单了！
1 E/ R$ S$ d$ y8 j0 L6 f空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。

关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。
9 ^* M/ ?  Q1 c3 n

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

5 A' n+ W/ R2 j7 ]控制系统可以买别人的吗？表示学习了。

however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。

可以这样理解吧？
6 ~6 U7 {- F0 L0 d  Q

however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题

% x. o+ Z: }- `. v" \8 y阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。
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8 o* W  h8 N( E. z! j一家之言，也不懂。