关于机器人控制的一些疑问

泼墨

数学建模：正运动学，逆运动学，速度运动学。建模后根据不同的路径规划算法使用以上运动学模型。
基本全是矩阵运算，而且每个伺服循环的运算量不小，对于冗余或者欠驱动的机器人或者出现奇异点位置的机器人矩阵计算过程都会出现不满秩的情况。所以还是需要一定的计算处理能力的。

however1241

泼墨 发表于 2016-3-23 12:30
数学建模：正运动学，逆运动学，速度运动学。建模后根据不同的路径规划算法使用以上运动学模型。
基本全是 ...

需要一定的计算处理能力的

* p. C5 S5 [4 d) y: Q* {$ V( M
指的是控制系统设计人员？

# [4 {7 V7 v9 `. T' B如果控制系统买别的厂家的，要求会低吧
7 h3 W7 I; T0 @6 g8 o- a

" y1 |! a! S& v* I6 l

fiyu1314

      只有几个简单的重复动作。也许还可以做。如果要做控制系统，估计就难了。不是几个人能做的。看看机器人中国真可悲。

fangyunsheng

however1241 发表于 2016-3-23 12:20
& C, W- y2 H9 s2 r: T2 \通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。
% X! ]6 H% \6 S# P
关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。 ...

% t! o4 ]/ a% n7 u& j3 k码垛，一般不需要视觉吧。
) {0 m3 s$ f2 o8 D除非工件来的时候太缺乏规律或者有特殊需要，比如根据颜色，、形状分类等等。
视觉这个东西，看似美好，成本可不低。

hzband

机器臂控制核心在运动控制终端上，多轴伺服需联动高速插补，即一多轴关节机器臂能在垂直球面上高速转一圈，能做这一动作的没几家公司。
' A# s1 L; X6 C8 G. [. X4 ]1 [

fangyunsheng

背包客1 发表于 2016-3-23 11:53
同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！

    是啊。硬件的问题始终是过不去的坎。
; H' f5 T( P" ?/ T5 e, }    这几天论坛里很多关于讨论同步带问题的。
: e0 Q) O6 g' [( a    其实机器人的内部传动（起码ABB是）就是靠同步带来实现的。如果没接触过谁敢想象？而且同步带在手臂内部是弯曲，并且扭曲的，之前在论坛里传过内部的照片。怀疑同步带能达到的精度的，可以去了解下了，当然这里面还需要软件的控制与补偿。至于机器人可以达到的精度，达到±0.05肯定是没有问题（再次强调，同步带在内部是弯曲，并且是随手臂的运动有不同程度的扭曲的），当然这人机器人的型号也有关系。尤其是串联机器人是关节结构，关节位置一个微小的间隙，经过机械手臂会放大很多倍。
6 \4 B; P/ a' A; @  v& ^2 D" O     我不太懂控制，但是我也能想象，这种串联关节结构控制，绝对不是那么容易的。
! O% `; r9 w2 U+ N4 F     

however1241

hzband 发表于 2016-3-23 16:35
) Q( V" E. ]1 Y$ K+ L) {机器臂控制核心在运动控制终端上，多轴伺服需联动高速插补，即一多轴关节机器臂能在垂直球面上高速转一圈， ...

" e% J8 k, ?4 P2 f" g# X. U谢谢回复，跟着学习。

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 16:40
) c) o/ J# ~! F, z  z# u) V是啊。硬件的问题始终是过不去的坎。
    这几天论坛里很多关于讨论同步带问题的。
7 @# r# K+ k4 ~) v: O! _% T6 `& s" [( v    其实机器人 ...

# r5 _; N' D" \2 V/ K谢谢回复，通过您的话也能听到一些东西，比看书要认识深。谢谢。
9 o7 A7 G& j4 ?" \

however1241

however1241 发表于 2016-3-23 12:23
矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。
# D; K% u9 D) x6 A
9 G* X0 P: v/ O) J% }1 T; \. [: c可以这样理解吧？ ...

0 k8 _$ h( l: [* p8 H0 C谢谢耐心解释。
5 \8 Y, v" ~) \

泼墨

however1241 发表于 2016-3-23 12:34
需要一定的计算处理能力的

- A3 t/ D: @' y- v  k+ b: E- I我说的是计算机要处理很多的矩阵运算，每一个伺服循环都要算一堆矩阵甚至求逆或伪逆矩阵。
: a0 J7 i9 ?: k( `- Q
人只需要数学建模，设计每个伺服循环的运算过程
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