关于动力学，我读书少，你可不要骗我！

huwangning · 发表于 2016-3-10 21:38:40

本帖最后由 huwangning 于 2016-3-10 22:14 编辑

有个刚进入工业机器人行业的网友问我，动力学在机器人研发中究竟处于一个什么样的地位。如果从理论研究的角度来回答这个问题，我觉得我根本没那个资格。如果是从工程实际的角度，我又很为难，不知道该怎样告诉你。
很多的工程经验，我告诉过别人。但人啊，往往愿意接受从心底里愿意接受的东西。关于动力学，我建议刚开始不要去碰他。等你把其他知识和经验积累了，再来理解这个理论上很美，但实际上很难应用得好的东西。如果国内有人说他们的机器人用上了动力学，我会告诉他等他把轨迹规划、功能以及可靠性弄好了，再来谈这个东西。忽悠不懂的人可以，问他两个问题就哑巴了。动力学仿真在选型方面倒是很管用的。推导动力学至少目前阶段就算了，但是概念倒是可以好好了解一下。
这么跟你说吧，动力学从完美的角度上来讲，主要是通过力矩前馈增加机器人的动态响应。说的直白一点，就是使机器人即使在高速情况下也能误差很少地跟踪输入。在低速情况下，加与不加动力学前馈是没有什么区别的。目前，工程上实现动力学前馈，主要的困难在计算机在动力学计算的实时性跟不上，另外一个很可能会出现控制不稳定的情况，那将会是很危险的事情。

wf2725864 · 发表于 2016-3-10 21:50:28

动力学是研究机器人的基础

侯爵庄园 · 发表于 2016-3-10 21:53:45

目前正在学习中

川hc · 发表于 2016-3-10 23:30:57

本帖最后由川hc 于 2016-3-10 23:33 编辑

动力学模型，不仅仅可以提高轨迹精度，现在强调人机协同，柔性关节机器人，还有可拖拽示教的机器人，都得有动力学模型在里面。这些国产机器人都有或者有样机，计算一点都不难，计算机还算不了你那点小板路么，难的在通讯上，和伺服驱动器的开放程度上，以前那种脉冲式的伺服驱动当然不行了。

成形极限 · 发表于 2016-3-11 04:59:19

天下武功，唯快不破。动力学的关键是功率足够，响应速度够快。你一个功率不足的电机，低分辨率的编码器，低速的的DSP，能好用吗？

huwangning · 发表于 2016-3-11 08:46:02

川hc 发表于 2016-3-10 23:30 $ v& h8 ]# O+ y* }$ m
动力学模型，不仅仅可以提高轨迹精度，现在强调人机协同，柔性关节机器人，还有可拖拽示教的机器人，都得有 ...

动力学在理论上可以提高轨迹精度不假，但是很可能带来控制上的不稳定。这个我们好几年前就做过实验的，把我们都吓坏了。人机协作中所谓的力控制现行的有两种方法：一种是加装力矩传感器；另一种是电流检测。这里的力控制跟动力学完全是两个概念，如果说非要勉强说有关系的话，那最多是重力补偿。重力补偿的计算负荷跟动力学计算根本不是一个量级上的。我们曾推导过4轴码垛机器人动力学的非简化解析表达式，单轴的表达式占满4页A4纸。国内也有我认为最靠谱的机器人控制系统研发团队曾经做过这方面的尝试，后来不了了之。动力学力矩前馈是加在电流环上的，而电流环的刷新频率要比位置环、速度环高很多才有意义。

机械huhuang · 发表于 2016-3-11 08:55:42

路过

624272884 · 发表于 2016-3-11 09:17:54

我读书少，楼主你可不要骗我

迷茫的维修 · 发表于 2016-3-11 09:19:39

但人啊，往往愿意接受从心底里愿意接受的东西。
这句话挺实在的

W节奏 · 发表于 2016-3-11 09:21:09

路过,看不明

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