冗余驱动过约束平行机构的动力学问题

marine_liuz

具体模型如下：

2个油缸驱动上平台动作，带动柱子动作，连接部分全部使用的虎克铰。

对于2自由度的平行机构，通2个驱动单元的运动就可以确定上平台的运动轨迹。

考虑设备的的安全性，又引入了2个驱动单元，4个驱动单元同时主动出力，驱动上平台动作，在这种情况下，存在冗余驱动的问题，通过引入什么逻辑，可以实现液压油缸的冗余驱动。

我的考虑过程：
由于多引入了2组驱动单元，为使上平台实现2个自由度的转动，2两组油缸动作已确定上平台的运动轨迹，为保持运动轨迹，另外2组油缸需要实时的、精确的位移控制，能与前2组油缸的动作协调一致，并提供驱动力，我认为这对油缸的精度要求太高了，液压油缸可能没法实时动态的跟随前面2油缸的驱动动作，保持上平台运动轨迹，这样就会导致，冗余驱动的2组油缸因运动的步调不一致，会出现过载，让上平台过度变形，甚至卡死现象，结果，起到相反起到很不利的效果。

请问对冗余驱动有经验的人士：
1.液压油缸可否实现四只油缸步调一致，冗余驱动？
2.四只油缸的在动态运动中，受力是如何分配的，是否通过平台，油缸的等刚度计算，通过变形协调方程的引入而解算四只油缸的受力问题？

在工程设计时，遇到上面的问题卡壳了，一直没有找到解决方案，请经验人士指点一下，谢谢了！

marine_liuz

求助经验人士

水秀天蓝

这个结构刚度比较差。须慎重考虑。

universal

这种结构，各缸必须同步，你这个还是简单的，解算三角方程就行了，Steward平台六轴全动，六自轴度，那个才麻烦呢。四轴卡最好买进口的，最好就是让伺服阀厂家给你调好。