关于六自由度机器人的各种问题

叶慕一

目前实验室要按照现有的史陶比尔里自由度机器人仿制一台，我现在完全不懂，请教各位前辈。目前有的问题是，伺服电机和谐波减速器怎么选型？还有就是断电状态下靠什么自锁机构保持位姿不变？
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我在飞

断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先找一下帝人RV减速机和HD谐波减速机还有带电磁抱闸的伺服电机的选型手册熟悉一下吧。
8 i' B( \- o. Y下图是一款6KG的6自由度机器人的伺服电机、减速机、轴承的采购清单，楼主参考一下吧。

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叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
. e3 f+ x! m( f5 ^断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

谢谢前辈教我，安川系列的伺服电机都有电磁抱闸吗？电磁抱闸指的是不是制动器？

我在飞

安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。
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叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 19:51
, U" G! k# U9 w" ~4 C  o: W安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

那电磁抱闸可以另外配吧？有哪些品牌？

huwangning

对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

叶慕一

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
/ _) f/ {) V  V3 U2 g; o对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

您有抱闸的选配资料吗？
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小浩00

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

* Y6 L. y8 X& e0 }' p+ x* S4 A  e6 m8 _2 y小弟初学机器人，想问一下为什么编码器要用绝对式的啊？谢谢
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叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
2 R. L1 T+ w1 i# V断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

4 L$ x0 x3 f7 m8 e2 O前辈，您和我说的我正在看，您能讲讲谐波、rv等减速器选型比较方面的问题吗？有这方面的文章吗？

lxg1980

学习了。