关于六自由度机器人的各种问题

931673326 · 发表于 2013-5-31 22:33:10

学习了

机器人design · 发表于 2013-7-16 16:00:44

我说一下初选步骤：
1）根据该关节所需的加速时需要的最大扭矩（动态响应），需要计算这个关节对应的最大转动惯量（需要简化计算），大致罗列一下所选电机的厂家及技术型号，初步确定一个响应时间如0.05s、0.1s（根据需要确定）等，可以计算出该关节在要求的动态响应时间内加速到最大转速所需要的扭矩T；
2）根据扭矩T，选电机（按扭矩Te）和减速器（按传动比i），i×Te≥T，一般加一个安全因数1.2到1.5;
3）配选编码器及刹车。
一般选配的电机肯定会大于设计要求，如果大的太多可以更换小电机。

hxzh55 · 发表于 2013-8-5 14:49:12

想学习设计机器人··不知道如何学起啊··

shugen567 · 发表于 2013-8-26 12:01:06

这个可复杂了

螺旋桨 · 发表于 2013-8-26 12:25:14

可以选择带有失电抱闸的伺服电机

wg_wangpen · 发表于 2013-8-28 01:56:06

谢谢前辈

F.x.w. · 发表于 2013-9-28 21:09:37

我在飞发表于 2013-3-9 18:26
; D- E: u7 f% Z断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

6轴机器人的工作原理是什么啊是不就6个电机驱动每个关节运动啊

link1948 · 发表于 2013-10-2 09:18:29

學習了~

4947046 · 发表于 2013-10-2 15:36:50

小浩00 发表于 2013-3-9 23:26
+ ^3 A9 C2 i9 z- |% _( S小弟初学机器人，想问一下为什么编码器要用绝对式的啊？谢谢

编码器分绝对式和增益式，简单点说，绝对式就是对于某个点的坐标值为恒值，增益式是由当前位置定义为0后相加。

手臂运动需要对某些特殊点进行定义，增益式就设计上来说程序复杂太多。

4947046 · 发表于 2013-10-2 15:37:23

F.x.w. 发表于 2013-9-28 21:09 6 _/ Z q* @4 U3 M& p4 ]. i# t% l
6轴机器人的工作原理是什么啊是不就6个电机驱动每个关节运动啊

这样理解是可以的，准确说是六组电机。

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