三轴机械手如何实现这些动作？

网络机械

我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：
1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。
2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料
! O* p! u" o  u0 z3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可
) r' {7 }5 ^# R& K% p( c( P4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入
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7 B! `7 n7 S3 `% M0 _产品，总共有四种规格


未取料前

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取料后，纸板水平放置

我面临的问题：
1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定
2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？

求高手指点，谢谢！
0 B: Z7 ]# X, X

网络机械

自己先顶一下，有什么不明白的地方给我留言!
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xmdesign

用G代码运动控制器可能可以解决你的问题，用传感器对应几个子程序来实现

ahway

我销售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），阀门控制其真空通断，配合内置真空阀门可用于不同幅面物料的拆、码垛。

网络机械

谢谢楼上的建议，感觉这样成本好像比较大，不知道大家有没有什么好的伸缩机构？
7 M* F% [- K/ \' I$ c" b; H: H

dxlong338

用汽缸带动机械手

liwenji87

用三种端拾器  
; l! O4 F1 a% @. z就可以了
' n# z) k: V" D3 X% T0 M% f$ ^
) i9 L9 Q# M3 [. k% Z& U: X: m+ p
一种的话   可以  用气缸驱动啊  

hzp4957

1、兼容调整采用伺服电机可以解决，步进电机也可以；
" O; y8 `* {$ ], |# e3 p: I  e2、精度要求不高的话最好使用吸盘，机械手爪实现兼容也很容易，毕竟只有一个方向的尺寸变化，可以考虑夹持尺寸不发生变化的面，例如：宽度方向的2个面（70mm）；
3、压料的可以再手爪与机械手的连接处设计缓冲机构，行程根据所需设计；

明月my123

纯机械分度方法（不考虑电机分度方法），各位有没有实际参考一下呀？

Top璀璨

学习了