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我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：1 ?# g& P2 [2 |% }2 Q* w! M. M# |
1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。
; ?6 e7 `- a# S2 ]3 ^2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料- f- k. x6 _4 B+ G1 s
3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可- @+ Y B2 h& Z2 r. G
4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入5 Z. K! @! q1 r' s
+ U4 V/ R6 Z; N
1 I' O1 S0 O" r1 Z# M2 }3 @! h' Z3 Z9 h
产品，总共有四种规格
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, C0 R' u) a5 t! Q* f- R* h
未取料前7 S( r% k9 m8 V8 k4 S
3 n6 Z# d* K: P4 d) v+ X1 H
8 G# s! H& W% W/ |) P" Y& Z1 V [
取料后，纸板水平放置2 ]' p [9 Y) C9 n
! {7 C2 H. p% u- r! o0 A! c! ^( |我面临的问题：
! l/ ~1 S$ `# R4 G/ i: A1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定3 S! f8 A8 j; d% m
2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？
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求高手指点，谢谢！
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发表于 2012-8-30 10:39:00
