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我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：$ U9 _0 K/ s) w4 x* c! j& n; w) S: O
1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。8 R. O7 y9 p: {% U1 }$ t- v
2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料
2 W5 D0 M% K! x$ G) h6 B0 J& q. S) \3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可
( ?) x) i# \, c4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入* N7 V3 N" y7 z7 R
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, m; C; k( l7 V- N0 t! d6 b5 V! m2 X, R( Q# C6 \- D! r( `9 a% j
产品，总共有四种规格
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1 J& ]0 L5 ]. r7 ]* _$ E9 x未取料前
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取料后，纸板水平放置* W4 ]& ~4 z- l7 |, Z
6 p6 q; u6 z( \, I' r+ _0 W' a+ [9 e我面临的问题：: [: r' {) _$ ^) h+ w# ?+ j8 @: o
1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定$ O. [5 W7 w& [$ I7 H
2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？+ L( p: {& U0 T' @, w' Z, V
' u' e% G- F( v/ T求高手指点，谢谢！% E, L! \1 o2 y! m! f s
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发表于 2012-8-30 10:39:00
