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我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：
$ T0 w j7 v/ p- p1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。% L0 [! E" s8 S' |6 Q2 d2 g
2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料+ V& l2 @' U; p; [
3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可5 n! W* E- d& x( K- m% i
4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入
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4 j) d o! ^2 m# c+ m产品，总共有四种规格
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取料后，纸板水平放置5 p8 b* N% X/ B4 e, }& p8 v$ s1 L
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我面临的问题：" I7 k& F g3 g/ v$ K
1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定
* s7 h' M/ Z% P6 C) U5 K( k2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？( [8 h3 M0 S- X# d) |5 q1 y1 B
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求高手指点，谢谢！
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发表于 2012-8-30 10:39:00
