6轴机械手逆运动求解（有酬劳）

jxkyw · 发表于 2017-6-11 16:43:04

有一6轴机械臂臂长 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要让器末端到达（x,y,z), a b c d e f 角度必须为多少。。。
要从(x1,y1,z1) to (x2,y2,z2)画直线，请给出 a b c d e f 需要满足的参数方程。。

有经验有能力解决此问题的联系我 2374521735@qq.com 条件报酬详谈。。

也欢迎愿意公开分享的同仁在论坛作答。。。。。。

pengjc2001 · 发表于 2017-6-11 20:03:41

你需要解析解的话，对机器人的几何构造是有要求的，满足Pieper准则。找本机器人学的书就有公式。

mouse6 · 发表于 2017-9-12 20:05:50

其实现在已经不用按Pieper那么设计了，当时计算速度跟不上，现随便一个双核笔记本直接连一个运动学的库就行，要不每次人手工从DH开始编实在太麻烦啦

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