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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志
% j* I5 {, x# M* E J$ P j日期 工作时间 工作内容$ M9 [ {/ {/ \4 t5 d2 x' T+ e
2012.2开始8 n# }" f) I* l7 Y
2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
6 _: `- p5 S' U7 t: Y- S2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计& Z5 M, I2 I! k7 n
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
& {( p( Z5 G) V# v1 @6 H b. m, V2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化8 i; |# y/ D8 d2 v5 m9 I2 J* p/ H: u
2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
5 B$ N! v0 b$ {2 y+ I2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计. J2 U! X/ R4 S# F% x4 X$ U
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
A; d0 r1 g3 V2012.7.10 0 ; D P8 O- k7 ]6 b
2012.7.11 0 1 w" B$ c9 g( M. ~. a+ ?; n
2012.7.12 8 电控柜原理图设计* [6 H* M5 E; I |
2012.7.13 11 电控柜原理图设计, S0 R* y7 f' C8 Y, e" W% l
2012.7.14 11 电控柜原理图设计6 X4 t7 e) M/ \' l" y& [
2012.7.15 10 电控柜原理图设计: d( G1 G2 Z G
2012.7.16 10 电控柜原理图设计+ Q( r: @" S, p
2012.7.17 10 电控柜原理图设计( Q8 X4 u7 i; ?* x
2012.7.18 0 - x. [! F8 y% G4 h$ `0 D
2012.7.19 0
3 j1 N G: Z# t& x; \2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化
" u- ]% N& g- F+ o: z2 U' I2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化& J, N& _8 P' Q, V( u+ Y
2012.7.22 5 完成4张工程图
8 U- t" b+ o3 `( H+ X2012.7.23 8 完成9张工程图
. x4 m5 S5 {1 [8 D2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-210 v h/ J* y: K& W
2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-346 p2 U# S! j% j, L; Q
2012.7.26 7 手臂装配图% P0 X; r' \3 q
2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57
! g& m# H9 Q1 P) R7 j. E9 X$ k2012.7.28 0
! h# n# ~; |! h6 K2012.7.29 0 + d4 X2 y- k' |+ i* E
2012.7.30 0
* o+ h! l( o! U4 H1 H" K2012.7.31 2 J2键槽修改
|! F" l% N# A5 w8 L9 x) P! n2012.8.1 7 减速器修改，细节完善1 \5 u- Y6 D* w
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67( n* T) k( k+ y
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74- ^2 {& \; L7 x3 y
2012.8.4 9 完成全部工程图
& Y6 N% R9 M" P7 e2 P# n& ~2012.8.5 0 ; S# I( V8 S% Z8 c+ p: R3 q
2012.8.6 5 明细表处理
9 R/ z7 ?$ j8 C: _) t, }* p2012.8.7 4 驱动软件安装; r2 V. d) J' z
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
R& l' Z! H+ M. q2012.8.9 8 驱动程序改写测试) k; @+ C$ H( M7 \5 \/ T
2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计
/ o/ M ^* S9 P8 q3 Y% ?- F2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计
7 j5 q; ~5 X3 a5 _! g2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
$ V+ Z- @- X9 P- V$ T2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计
% S5 u5 {! r0 ?% f2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎0 S3 I3 C+ H& }+ J* G# ~
2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05" x9 n5 Q( F8 [( S7 x ^3 p
2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28' p' s8 F4 g6 e. @7 }, c3 r
2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。
, q2 T8 \ k1 t! x9 R2012.9.2 上午思考驱动DMA+ t" P7 I. h, F
2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0+ @& r# R0 Q* p4 _& L2 \
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
3 ?. j1 H" [( j- v% n) m/ d8 T2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
9 g* ~ l- `# }' m& G4 d2012.9.6 12 编写dma驱动
, Y) C$ ^8 D& A0 v# E/ {2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动2 g2 j; f/ p" s2 w% @/ O8 N
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议
4 `5 ]" d T' P. ]0 p3 y2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。
7 d2 K5 g7 s9 }" ?# t5 d2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器
$ ?$ D( U0 |; _5 y2 z, `$ C2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸
+ C1 n" A0 P5 q9 K, }/ y" r2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
# p( U/ W- w; Z8 k$ m$ \2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
; B( q# r) D8 y _! ?2012.9.14 10 制作控制箱，# K3 N4 ^6 i2 ~0 d
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改
7 l I+ h3 x; B9 U% _& A9 U8 X2012.9.16 10 写FPGA程序
) v- A4 I9 e! A$ n7 s7 |. o, I1 c2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎( ` k- L& M) D+ N7 F. Z7 Z
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子7 A1 L" v( N6 @. T
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板/ ~1 c W+ p) M/ y- r4 Z; d0 t
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板
) R3 R2 S& V" }/ O5 V7 T2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路: w3 H: x9 b$ T. k `/ \+ p1 J
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路3 S N% D! V- i
2012.9.23 7 电路图母板设计' H0 Q7 Y. K- |) h/ j
2012.9.24 8 PCB封装绘制
' V/ n+ r7 `( C! d* L0 C2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制
0 K% U" K- L" T2012.9.26 11 PCB布局
* k5 K4 H& H" A/ D) A2012.9.27 10 PCB布局
% Q- ^0 ^5 c* U2012.9.28 8 PCB布局/布线" T; C$ Z( R: x" x
2012.9.29 8 PCB布局/布线7 ~2 q7 g3 [: V b1 E8 }' a5 l
2012.9.30 3 下午去白云山游玩
+ \7 _ z% S/ K! o2012.10.1 8 PCB 布线$ }+ H s% x& R! D1 W$ f7 T2 H5 J
2012.10.2 3 下去去大学城骑车
' a n; X7 ]+ |: v3 _6 j2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线+ K8 V3 D' B4 c: h1 t7 Q, R, H# @
2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
8 ^5 [3 \0 g! E9 n4 g2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊
: h* P( @* B8 \* a; K2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭0 [; q7 N2 ^4 g/ v$ H
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
9 G/ I/ O% e& m ~8 Z0 j2 Y' `+ Y: x2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。
1 @% q |9 u' T6 O2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
& O4 |/ `6 P% R$ r4 t( O4 _2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
3 G0 W5 \7 v K! n. j6 S- g- A2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
4 }$ \; L# q4 y8 X, d* d8 ^ [2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构+ p! ]. y& t* l! R& u) p, m0 @
2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
( \6 x( j& }. S, R @: [2 k. J2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。; C. v; Z0 H+ c! N: Y4 H
2012.10.15 10 接口板布局修改8 U- w# O) {3 n8 ^/ k8 i& Q+ `
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
1 q0 R$ u: k2 T& Q0 r2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。
A% e) a* k$ W* S: u2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。# k9 U" k# N4 }/ @3 t9 @
2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。
. y. U' ~! y( I# {* v2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。1 @2 `; b D' F* J$ v
2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。. _2 W+ a) o2 s! @9 n$ J
2012.10.22 8 DB62通信协议
' ?' I% @) w( _" C2012.10.23 11 解决了串行通讯问题! V9 A6 u& z* Z; L7 O
2012.10.24 10 通讯，驱动电机$ W2 D7 e6 @1 v) T# l1 L& j7 J- D
2012.10.25 10 通讯，驱动电机) P- E4 [+ s8 c/ q
2012.10.26 10 通讯，驱动电机
! |: R2 I* d) X; {2012.10.27 9 串行通讯PLL( D9 U) q' A$ s; ?, u: u
2012.10.28 8 串行通讯问题探索# ^2 g2 w4 k4 M' F
2012.10.29 8 串行通讯问题探索8 e7 i# e+ s" b; ~2 |5 a
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
' K# m% M p" D9 @2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人$ a9 d9 ?) F- K
2012.11.1 8 脉冲识别改写3 H% y- b% F/ d7 L0 _" E1 X
2012.11.2 8 脉冲识别改写4 S7 s/ w1 T( J% c, o2 |! V
2012.11.3 8 机器人喷漆
0 |2 m( P+ [ w9 C( @. h2012.11.4 0 火炉山烧烤
6 v. O; R4 ^4 p& k" m2012.11.5 7 通讯$ R; Z, ]5 h" L, E0 n
2012.11.6 7 通讯
: V3 z$ j: A0 C) j2012.11.7 7 通讯
6 | _$ D5 i/ S9 q; {! h2012.11.8 8 机器人连线8 w- }; y. [& i7 w. E; B
2012.11.9 6 机器人手动功能调试! g I! B X0 w* g
2012.11.10 8 串行通讯 2 `% M6 X. @# D" E/ L6 w7 h( c
2012.11.11 2 开始设计新控制卡 Q" s7 L- Y# ?3 L" j% ?
2012.11.12 9 设计原理图
! e0 c% ]* M! }* M2012.11.13 9 设计原理图
! K! p1 b0 R/ b; t2012.11.14 9 手工布局
# m) d7 K3 S( Q+ _7 n% B2012.11.15 9 手工布线，基本完成% }5 U: C3 @. K( \3 I+ y4 l: o! k
2012.11.16 10 手工布线完善
3 x+ m' ^; ?9 H; e6 Z! @! [# F3 S: k2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
+ i$ A1 b+ k4 Y' }2 h2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松
7 R, x# M7 s% X5 f; \4 o8 R2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF85910 |0 Q, j0 Y0 c
2012.11.20 6 写开题报告+ V; y1 h, u3 S9 c `& t
2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C160 F% y2 r% t S/ `" s
2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功5 h$ p, P* |- g* D; a
2012.11.23 7 了解时序约束1 L! h; m( t y
2012.11.24 7 焊接新控制卡* Q! @6 J! P; I( O6 q% k
2012.11.25 8 焊接新控制卡$ y* h. J% w! ?7 j4 c! V# w9 z
2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
- Z3 |; x- `4 S' Q2 M2012.11.27 9 ad/da功能完善5 M0 q4 C# _8 H& Q2 X( K, J+ L2 f# l
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
' l5 o& u, B* T# k+ _2012.11.29 9 直接方式读写
) u7 e2 ^# D5 G8 |2 g. b9 y. P2012.11.30 7 六轴联动' h+ M% B" x. ~: F5 L% E0 y: a; p
2012.12.1 9 MOVJ编写; Z2 B0 a; j' Z9 O* `0 f
2012.12.2 7 MOVJ编写、调试$ C0 z- K: c T1 |* X
2012.12.3 7 TCP位置更新算法+ o0 b. C4 f( a3 a. \" G
2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
- D1 f6 C9 C4 v$ s$ R$ S5 \2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。
( G6 Y+ y' y% t# U* K0 N" T |
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发表于 2012-12-5 21:07:30
