关于六自由度机器人的各种问题

叶慕一 · 发表于 2013-3-9 10:26:09

目前实验室要按照现有的史陶比尔里自由度机器人仿制一台，我现在完全不懂，请教各位前辈。目前有的问题是，伺服电机和谐波减速器怎么选型？还有就是断电状态下靠什么自锁机构保持位姿不变？

我在飞 · 发表于 2013-3-9 18:26:09

断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先找一下帝人RV减速机和HD谐波减速机还有带电磁抱闸的伺服电机的选型手册熟悉一下吧。
下图是一款6KG的6自由度机器人的伺服电机、减速机、轴承的采购清单，楼主参考一下吧。

叶慕一 · 发表于 2013-3-9 18:45:35

我在飞发表于 2013-3-9 18:26
' p# r; L( R5 Q; k% |0 R7 x断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

谢谢前辈教我，安川系列的伺服电机都有电磁抱闸吗？电磁抱闸指的是不是制动器？

我在飞 · 发表于 2013-3-9 19:51:12

本帖最后由我在飞于 2013-3-9 19:53 编辑

安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

叶慕一 · 发表于 2013-3-9 20:03:55

我在飞发表于 2013-3-9 19:51 9 d# K; W5 b4 V8 U
安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

那电磁抱闸可以另外配吧？有哪些品牌？

huwangning · 发表于 2013-3-9 21:20:05

对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

叶慕一 · 发表于 2013-3-9 22:05:19

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20 + m2 `- Z3 r! J& d4 P* z
对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

您有抱闸的选配资料吗？

小浩00 · 发表于 2013-3-9 23:26:34

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
a Q, n* ^' W3 g$ r( v) a对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

小弟初学机器人，想问一下为什么编码器要用绝对式的啊？谢谢

叶慕一 · 发表于 2013-3-10 21:39:58

我在飞发表于 2013-3-9 18:26
$ Q2 t2 {! A- V0 x断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

前辈，您和我说的我正在看，您能讲讲谐波、rv等减速器选型比较方面的问题吗？有这方面的文章吗？

lxg1980 · 发表于 2013-3-11 11:03:48

学习了。

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