激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

a253874750

激光导航AGV开源计划--------1）机械部分：设计效果图 http://www.cmiw.cn/thread-800217-1-1.html
) E7 Y+ t/ f! P
6 y) V- J; B8 F. p' ]0 i" `% Q( Z4 V$ W继续上贴-------------------------------------------------------------------------------------------------------
  p, S6 d/ w- z% C; X2018.8.10 发布车体组装工艺过程

* M+ W+ o% g& k$ H$ p/ n; X' u各位网友好：
        这次的样机主要由我一个人组装，包括电气部分和机械部分。整个组装过程断断续续持续了十多天的时间，其中因为设计方面和加工方面的原因，
导致十多个零件都有小的修改。原计划是通过拍照去记录详细的安装过程，方便后面制作装配工艺说明书，但是因为一些修改，断断续续，导致没有把拍照工作做好，只是零星的做了一些记录。所以比较详细的装配工艺说明书要后面再去制作，有兴趣的网友可以联系我一起共同完成。特别是比较欣赏“汽车组装作业指导书”这一类的东西，做的非常细致，所以也希望这个agv也有这么细致的作业指导书，方便后面批量化生产。
        主要是先和大家分享下面的内容：
        1）图纸修改问题。
        2）部分装配过程图片。
        3）整车驱动力测试、和爬坡能力计算。
; g2 Q6 {6 A# t8 Q7 ]2 }        4）磁条导航模式的运行效果视频。                       5）下一代agv改进计划。
2 @% n' w% M4 E* k  ?2 |



/ v) |/ ?& Q$ {& V2 f! P4 k
  a$ k2 \8 X$ V0 Y9 F

a253874750

结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。
% @; `' P4 E! \$ a

% S' v4 s6 C4 [
4 M* y- R4 ^9 E7 y. P; i

6 v0 A0 r+ x: u& U1 k" U# |. t
/ e- t+ {1 W& e) j. c


  G' Q/ G, H6 P0 N0 y3 @( h) p
8 m: z" }# B+ l3 [. X
" r% }- k! i& m; f# s% d* J& O- G

a253874750

关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
+ p9 s9 m1 j1 ]* j, }. P8 x! C+ i! y电机：2个200W
' H9 g6 }. W5 E$ S( ~* t减速比：20
6 n/ |3 f8 a' F" H! P. o测试场地：瓷砖地面
& Y8 d- i# O7 s$ P+ d7 X驱动轮材料：聚氨酯
3 c) \9 o6 z6 R& R
, A- d* B1 \& U/ E/ Q: A测试步骤：
& L* ~2 z9 ~: s9 l1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
8 E: B* \7 C/ R就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力
0 M8 N* n8 ]" ?9 W/ W
6 F( G4 Y* k# ]- |/ A9 b2）轮胎摩擦系数计算：0.25
# m' e& U+ X6 V5 A" v2 \% R
3 j, M+ l- Q9 D# Y! D8 |2）测试车辆驱动力:291N
2 U8 b8 Z2 X5 \6 q1 Y5 w8 L: _
3）分析计算爬坡能力。请参考附件
6 L4 C* h  c. a9 |7 M5 i
/ |4 w5 _* t7 d4 u2 _$ S
结论：空载最大爬坡19度
100Kg负载最大爬坡7度


3 }  o# n1 o- U0 |1 @: _2 O
+ Y& A! ^7 a( A; `* n8 F! H' Q

a253874750

这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：
- A5 c7 q& ]  O1 W1 F! [
2 ]! P4 m3 u1 n1 y+ T5 Z. ]+ N4 }6 s. G

a253874750

2 |, Z; B- d2 j9 G# g8 s" `
6 b' h# @5 r! E运动视频如下：磁条导航工作模式。优酷连接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
激光导航工作模式的视频晚点再传。
& {+ v( Q- g) F7 ]: R8 D

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

a253874750

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

a253874750

有网友觉得这款和MIR太像了，有抄袭嫌疑。
实际上在这款AGV的设计过程中是经历了大量国内外AGV竞品的调研分析，然后结合自己的想法和判断，所创作出来的。有看到MIR的弊端，想到了解决方法，同时国内外的零部件选型环境也不一样，所以也做了大量原创性设计。
2 l- |; V& H; U! u下面有MIR的原版3D，大家可以下载查看，后面再和我的版本对比，就知道我的这款AGV绝对不是抄袭。
8 ^8 k; F: Q9 b: K1 e链接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密码：hrd0

a253874750

1）图纸修改问题。
/ y( A( j8 ^1 M, f' o
/ K; p, A8 g% D6 X


4 l. f0 l0 S; w% t0 m
- F  F8 N3 K- m
7 b! E1 f3 n2 m* H8 \* B
; K: J* C$ |; v& W9 M, }# c
: [2 Z# |- G3 h) B

/ E( \& }& Y* i" C5 [: z9 m' H: ]5 d

a253874750

发现论坛对图片上传有限制，今天就先到这里，明天继续，，，
先发两个整体效果图
3 g, ?0 J+ t8 B4 v

, f8 n5 d3 k& }
5 r$ U; E) J# q( c

晓昀

楼主你说的磁条导航模式是指AGV沿着磁条的轨迹运动还是什么意思？是只能沿着既定路线运动吗？期待继续！

机电软件化

楼主你好，你这图纸只是部分机械图纸吧。 其实AGV很成熟了，内部的控制系统各家用的都不一样。 我因为学机械，所以想看看你的机械图纸参考学习，你会发布完整的机械图纸吗

tomback

磁导航可以是磁条，也可以磁钉。但是肯定是既定的路线或坐标点来运行的。

choyue

请问外壳是钣金做的吗？

专业酱油男

感谢楼主的分享，期待楼主继续讲述整个开发过程的各种故事。

电竞马化腾

一直在关注，感谢楼主的分享，我现在也再做AGV，处于初步设计阶段，您的这个帖子对我帮助很大，能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表

threetigher

choyue 发表于 2018-8-22 08:30
. C1 }$ m- Q- h9 I2 t: u' i请问外壳是钣金做的吗？

可以看楼主上一个帖子。有照片。
2 V" g1 t$ v+ D支持一下楼主!加油!