激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

a253874750

激光导航AGV开源计划--------1）机械部分：设计效果图 http://www.cmiw.cn/thread-800217-1-1.html
0 x. \' g+ C9 k2 m6 J2 ~
继续上贴-------------------------------------------------------------------------------------------------------
2018.8.10 发布车体组装工艺过程

% S9 h+ s- H" S2 e各位网友好：
        这次的样机主要由我一个人组装，包括电气部分和机械部分。整个组装过程断断续续持续了十多天的时间，其中因为设计方面和加工方面的原因，
导致十多个零件都有小的修改。原计划是通过拍照去记录详细的安装过程，方便后面制作装配工艺说明书，但是因为一些修改，断断续续，导致没有把拍照工作做好，只是零星的做了一些记录。所以比较详细的装配工艺说明书要后面再去制作，有兴趣的网友可以联系我一起共同完成。特别是比较欣赏“汽车组装作业指导书”这一类的东西，做的非常细致，所以也希望这个agv也有这么细致的作业指导书，方便后面批量化生产。
" D$ a+ P9 j7 w/ I2 B+ W+ q        主要是先和大家分享下面的内容：
        1）图纸修改问题。
, C. z1 ^- S  |, p- v& u( O% O        2）部分装配过程图片。
; F$ h' d% D8 c9 b: j/ ?2 b        3）整车驱动力测试、和爬坡能力计算。
, B: s! c/ z+ R        4）磁条导航模式的运行效果视频。                       5）下一代agv改进计划。
- U$ T* D* N( B: F7 M1 N, p3 N5 k2 |
* S1 r( {) v/ J$ @$ V5 R
8 s  v4 ~$ {3 Q" [1 F( N8 t

+ I9 M6 S8 f+ y6 c5 {# @% V3 D; n
; |/ v+ K* e+ i+ G

a253874750

结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。



* d% }; L, \: [) k5 R- R
9 q; b1 e. @% M3 X



/ U7 I0 w# D: x% B
7 l) }$ M/ q# X6 c: z
, h' b' G! ?  b

a253874750

关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
0 }7 {& I3 T& `$ \& E. |! J: C/ c电机：2个200W
$ O- x3 c2 M; v& J  V减速比：20
- d. F! J: y1 |' B" z1 B测试场地：瓷砖地面
0 r* c6 d+ L  c1 W- ^驱动轮材料：聚氨酯

测试步骤：
- N$ r( B. \- c% |1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力
& Q7 Y" O7 z7 N1 Z
2）轮胎摩擦系数计算：0.25

2）测试车辆驱动力:291N

% k- L" c7 z* a0 y) _8 N3）分析计算爬坡能力。请参考附件
2 A: `" M% C1 O2 `: Z8 H  ^

! @$ F( E" P/ E( f1 ^! {结论：空载最大爬坡19度
100Kg负载最大爬坡7度

" U, m1 o" s9 A5 j4 [" s2 h! \, |
5 s8 Z2 |) u- f% j* L
  L" A) I6 E* i0 r; _% a

a253874750

这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：

0 C4 l$ b; N; ~

a253874750

( P; B3 v! i+ |0 k: _运动视频如下：磁条导航工作模式。优酷连接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
激光导航工作模式的视频晚点再传。
3 p7 w% J0 W+ O% |9 O


4 A; y# ~3 {( k& {
) _2 e) ?% N" _$ n7 `" o$ _* a

a253874750

a253874750

有网友觉得这款和MIR太像了，有抄袭嫌疑。
: T0 c0 |' p: P3 y3 q! c实际上在这款AGV的设计过程中是经历了大量国内外AGV竞品的调研分析，然后结合自己的想法和判断，所创作出来的。有看到MIR的弊端，想到了解决方法，同时国内外的零部件选型环境也不一样，所以也做了大量原创性设计。
下面有MIR的原版3D，大家可以下载查看，后面再和我的版本对比，就知道我的这款AGV绝对不是抄袭。
; J- s+ K* p/ w7 d& l: L: |0 p' s链接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密码：hrd0

a253874750

1）图纸修改问题。



9 E5 [- Y4 ]0 w2 c3 E

8 J1 }, ^7 {8 R( p7 G. t2 m+ d


" q; ]# D; Y5 {& E

2 j+ o& g* A8 k# U6 E* h2 e

a253874750

发现论坛对图片上传有限制，今天就先到这里，明天继续，，，
先发两个整体效果图
. d- Z7 L3 h( d) P2 A9 a
2 P0 D( Q  R. p1 J* d
) V. _& N% e) |' w; t8 n. @# K7 U

晓昀

楼主你说的磁条导航模式是指AGV沿着磁条的轨迹运动还是什么意思？是只能沿着既定路线运动吗？期待继续！

机电软件化

楼主你好，你这图纸只是部分机械图纸吧。 其实AGV很成熟了，内部的控制系统各家用的都不一样。 我因为学机械，所以想看看你的机械图纸参考学习，你会发布完整的机械图纸吗

tomback

磁导航可以是磁条，也可以磁钉。但是肯定是既定的路线或坐标点来运行的。

choyue

请问外壳是钣金做的吗？

专业酱油男

感谢楼主的分享，期待楼主继续讲述整个开发过程的各种故事。

电竞马化腾

一直在关注，感谢楼主的分享，我现在也再做AGV，处于初步设计阶段，您的这个帖子对我帮助很大，能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表

threetigher

choyue 发表于 2018-8-22 08:30
1 `+ D7 [, O. i0 c. T. Y请问外壳是钣金做的吗？

+ t& N' y2 h+ ?  L$ u可以看楼主上一个帖子。有照片。
支持一下楼主!加油!
% W, |7 h- {. D; h0 r6 O8 N