激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

爱上夏天

感谢楼主的分享，想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的？

哎呦~Jason

你好，请教一下，如果负载300kg，机身自重70kg，那么牵引力要多大合适？

抽烟的兔子

我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  

wx_zmBMzm81

谢谢分享

liangquan6

支持开源，希望这样的项目越来越多

鹰头猫

卧槽 楼主你可识得这个网站？

! J8 W+ M- Y% P( yhttp://www.mir-agv.com/page-10.html

涂红宇

楼主很厉害，手动点赞

a253874750

结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。
9 Q" Y! b+ \- H; G' W
2 Y, O, J, h% v8 G! X
8 ?4 @9 j' F5 i: q

4 x0 m) X3 I5 h3 z6 ]( i3 b- q3 a
7 E# U4 q. t0 q: P! ^
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a253874750

关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
2 B8 V6 S' V9 F6 L* R& \5 e电机：2个200W
减速比：20
( E: ^0 y$ B: u8 A测试场地：瓷砖地面
驱动轮材料：聚氨酯
) Q% e+ ]8 F) L# P
测试步骤：
8 T- Y$ a% G' `8 `8 ]& w) a1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力
: b2 K% F. `( o& G2 S/ x: |; o
/ v) X: a) {2 y  i; F2）轮胎摩擦系数计算：0.25
8 [" H, O2 X! z1 N$ j7 ~5 A
/ L' p2 n2 |4 N  s# ?. |2）测试车辆驱动力:291N

$ ^4 ]' O. g: X8 l3）分析计算爬坡能力。请参考附件

7 S6 i& w& d& V" F
结论：空载最大爬坡19度
1 u- ?6 z; p$ ]: V8 d; g$ I100Kg负载最大爬坡7度

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这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：