激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

爱上夏天

感谢楼主的分享，想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的？

哎呦~Jason

你好，请教一下，如果负载300kg，机身自重70kg，那么牵引力要多大合适？

抽烟的兔子

我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  

wx_zmBMzm81

谢谢分享

liangquan6

支持开源，希望这样的项目越来越多

鹰头猫

卧槽 楼主你可识得这个网站？
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http://www.mir-agv.com/page-10.html

涂红宇

楼主很厉害，手动点赞

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结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
3 m! r/ G0 r2 f" ~, K# `% U% C为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。
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关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
电机：2个200W
0 k- E! z0 F+ l+ k" M# h5 _! E减速比：20
6 z2 i3 O4 L* g& |/ |3 k测试场地：瓷砖地面
$ A6 I: p. p1 p* o, ~( X  Q0 r& t驱动轮材料：聚氨酯

9 r; t( \3 I( e  w; i3 q; B! q. F: j测试步骤：
0 M+ j9 ?5 l( P! j7 D& {$ Z1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力

6 R& y5 V$ |) u& O9 M* q" J2）轮胎摩擦系数计算：0.25

. Z8 x$ w+ x! [' _% z$ ^0 S5 e! V& l2）测试车辆驱动力:291N
" ?6 z. I/ v. U+ U- w
3）分析计算爬坡能力。请参考附件

. J9 w& z3 G0 A
结论：空载最大爬坡19度
100Kg负载最大爬坡7度


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* h) V9 E; J# P0 s! ^8 ]( `- W

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这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：
3 N4 r* \! {; Q( n( d
; M( j7 _& |0 @: X; P4 F