激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

爱上夏天

感谢楼主的分享，想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的？

哎呦~Jason

你好，请教一下，如果负载300kg，机身自重70kg，那么牵引力要多大合适？

抽烟的兔子

我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  

wx_zmBMzm81

谢谢分享

liangquan6

支持开源，希望这样的项目越来越多

鹰头猫

卧槽 楼主你可识得这个网站？
, z+ {* }  {( Q- L2 C7 ]1 j+ L* u% p: ?
8 H! h+ z1 P3 V. m8 Ohttp://www.mir-agv.com/page-10.html

涂红宇

楼主很厉害，手动点赞

a253874750

结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。
2 W& }, r% C, L% |& |/ G' b1 d/ c
' N& @" j- w9 I; A
: a$ V, m7 j! d9 t# B9 P* E. ~" t2 i$ S
7 O2 ]" l. [% U% B* Y8 B) y1 _






4 @8 q- p% K) E* `5 n
4 s3 c: ?" g+ m

a253874750

关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
$ E5 p6 d9 e7 O% V1 j: M电机：2个200W
减速比：20
' l! i, e/ E5 v7 l$ r测试场地：瓷砖地面
驱动轮材料：聚氨酯
$ s6 y" }0 ?6 _$ M/ k  B
4 o% @6 l  O. B+ g' l  ], c6 \0 h0 [* C测试步骤：
1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
( h8 E  D& B9 y3 \  C( r3 N就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力
- ^$ D$ H5 a! R. m
2）轮胎摩擦系数计算：0.25

) y& P8 E( ~! A  q/ w! m/ e# q- ]2）测试车辆驱动力:291N

/ R, ~/ d+ d$ A% f2 V' w% W3 _3）分析计算爬坡能力。请参考附件

: Z" V8 i% w2 w  l& O
结论：空载最大爬坡19度
+ o- V: ~' M; S: t4 E- E100Kg负载最大爬坡7度

! E) [! q! G; K2 w9 e7 s$ H; }+ Y
/ S6 D; [5 q! q  v( B2 }: x. ?1 o
  t" j5 B/ `9 ], e  x: F

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这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：
, B2 [# ~% i& `- ~+ [# R* j