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楼主: a253874750

激光导航AGV开源计划--------2)车体组装工艺过程总结

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发表于 2018-8-23 18:15:39 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享,想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的?
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发表于 2018-8-23 18:22:11 | 显示全部楼层
你好,请教一下,如果负载300kg,机身自重70kg,那么牵引力要多大合适?
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发表于 2018-8-24 16:15:08 | 显示全部楼层
我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  
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发表于 2018-8-28 09:33:20 | 显示全部楼层
谢谢分享
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发表于 2018-8-28 19:21:30 | 显示全部楼层
支持开源,希望这样的项目越来越多
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发表于 2018-8-29 11:23:07 | 显示全部楼层
卧槽 楼主你可识得这个网站?4 S% ^" D1 ~2 m* d# j
! N5 T" o2 Z; |4 }- R/ q% }
http://www.mir-agv.com/page-10.html

点评

有借鉴mir,但是绝对不是抄袭,属于创作作品  发表于 2018-9-2 14:02
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发表于 2018-8-29 22:49:50 | 显示全部楼层
楼主很厉害,手动点赞
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 楼主| 发表于 2018-9-2 14:06:57 | 显示全部楼层
结构上面确实太紧凑了,留给走线的空间确实不多,后面导致线束看起来不够美观。- ]4 y$ R, t6 \  ~) t
为了方便电气元器件的安装和后续维修,电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块,可以拆卸出来检修。  R: C: d! z4 B" P9 @) i8 k$ K2 J& D

. _) C% m! z8 |* c. [( j2 o+ c! i4 `* [  U. l, r9 R
( S6 m8 R& M- M) M2 x' Q
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2 y2 y& F5 h7 D* }! _$ I2 y* K) ^
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 楼主| 发表于 2018-9-2 15:03:41 | 显示全部楼层
关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg; Q; M& x! \, T# p% ^* u
电机:2个200W( ^# \' l1 \# R9 e
减速比:204 k3 H1 y! E4 ^+ g8 ^) X
测试场地:瓷砖地面/ u+ n- b# [+ M8 Q' A# u/ l
驱动轮材料:聚氨酯* R/ |3 ]/ _& `  @! [2 F

8 o5 j8 Y4 z4 j8 D9 `1 o) l测试步骤:! ]( i- e( g$ m
1)测试电机没有出力状态下,车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图,用拉力计缓慢牵引车,使车体缓慢运动,此时的读数
. J, Z  }& V; I: k  J就是车体低速摩擦阻力。(高速状态没有条件测试)
" K2 B* |6 f% r% L9 Y# z结果:最大5Kg拉力" ~4 z! c( V# x7 Y2 f4 t: n
& ~7 g+ Z. A2 x& a, \
2)轮胎摩擦系数计算:0.25$ t  Q0 V# L+ |7 x% A* S" g2 l

$ v# f% `* x/ y) D. J2)测试车辆驱动力:291N
* X9 o, ^+ ^" Z* G1 V% i9 Y0 S+ ^; {0 [8 `* H2 x
3)分析计算爬坡能力。请参考附件
, D& |: w/ x* N7 t: I. v* e( D8 S' }# N: ~0 m. E! b4 x

" F- l+ G8 [1 r6 l' g结论:空载最大爬坡19度7 {( {# j+ @  G: ^! U, ?4 J4 @5 Z% M
100Kg负载最大爬坡7度7 |: U0 e! _- J- r$ X
  C' w, }6 c1 I1 c# E/ j- {
1 s$ o; Q) k  c$ p' ?
2 X5 i/ i9 S! z+ z: _# X

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 楼主| 发表于 2018-9-2 15:26:19 | 显示全部楼层
这台车整体上达到了设计预期,但是安装测试的过程中,还是发现了很多点,可以改进优化。总结了一份文档如下:
, @" ^+ [! [3 @& Z: ]- F* L
. f% ~* y6 i0 G  C: Q* _% p1 @

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