激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

爱上夏天

感谢楼主的分享，想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的？

哎呦~Jason

你好，请教一下，如果负载300kg，机身自重70kg，那么牵引力要多大合适？

抽烟的兔子

我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  

wx_zmBMzm81

谢谢分享

liangquan6

支持开源，希望这样的项目越来越多

鹰头猫

卧槽 楼主你可识得这个网站？
% l2 }/ c+ H/ ^' C& ]
http://www.mir-agv.com/page-10.html

涂红宇

楼主很厉害，手动点赞

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结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
/ f  Y! M9 C7 E; E8 g* s为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。

& R0 Z2 n& v1 a# ?3 |) J
9 h6 {$ R$ s9 P3 `% r( o9 S
  _+ R, h6 w( r* f( f: o
& D2 s2 b" _& Q6 M$ X  U" `9 D
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  E( V% X; V0 A) q' D2 O# G3 L* B

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关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
电机：2个200W
, ^  }* w6 v: G1 n减速比：20
: y( r. Q3 k2 s2 @* a9 ^测试场地：瓷砖地面
* W: k# _; l3 f* `驱动轮材料：聚氨酯

! ~& `6 e4 A' C- D# ~测试步骤：
1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
3 d7 r, q& d3 R( \0 y就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力

; ?. {7 x1 y# y+ ?' x2）轮胎摩擦系数计算：0.25
; V1 ]; }: \3 t8 M
7 Z7 F# @$ u7 P2）测试车辆驱动力:291N
5 S* R) D) U& A& h' i! o4 f8 r
/ O2 ~! A# l$ T4 Q3）分析计算爬坡能力。请参考附件

2 G) W. G  D, h" v9 W
结论：空载最大爬坡19度
) Z/ @, X3 b" @( f) S. w100Kg负载最大爬坡7度
# l# v6 Q% o: m7 }9 b

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这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：
2 ]2 o3 Z9 O1 }& \. ]5 e% r