求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
现在知道：
) j% F# q) h6 a1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有没有人见过
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。

1 z, ]7 P) B# N8 N! B目标是写这么个通用程序
4 m. G( A3 S" o  N以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。
* ^) K: y" L. ~, n8 ?1 B
/ I) v( q2 U) T: y4 W& l% s+ B

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
  r0 A5 C: L* O, L0 R5 l这个程序哪里来的

这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
3 m. M5 G( G8 ^3 h0 F9 K现在正在开发 比较通用的版本  。