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本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 编辑 : o5 U- N$ |. u1 a) Y
6 N U6 x- x5 R3 L) S下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
3 U5 K, Y: G8 j0 {现在知道： 3 `% z; P( i4 r& M6 N9 M
1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）8 X( B$ u5 E" d. d" {! X \" d9 k
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）6 m: [8 d0 M- {
有没有人见过
w$ K" X2 K1 g4 e( P) e/ Za1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。+ v2 S; f' R( q! J) G9 c0 V
3 A4 \: d" P( `4 C) R目标是写这么个通用程序
2 Q/ g; j6 d$ x; _: D8 y以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。4 f6 D3 P$ m: P; r) r$ \* y
) O3 C# Q5 z, M7 y2 \* K |
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发表于 2017-4-18 20:35:39
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