求助：6轴机器人逆解

pengjc2001 · 发表于 2017-4-18 20:35:39

本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 编辑

下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
现在知道：
1、当a1 = 0 时，机器人的逆解（这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时，机器人的逆解（https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有没有人见过
a1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的逆解方法或论文。

目标是写这么个通用程序
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。

eddyzhang · 发表于 2017-4-19 08:52:23

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001 · 发表于 2017-4-19 11:54:58

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi · 发表于 2017-4-26 10:19:56

这个程序哪里来的

只有快乐 · 发表于 2017-4-26 18:13:35

坐等大神解析

pengjc2001 · 发表于 2017-4-28 08:58:29

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:199 e. d+ e. R" n
这个程序哪里来的

这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0 a3=0 的情况。
现在正在开发比较通用的版本。

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