如何排查机器人振动问题

Hawks_X8QAa

    有一台SCARA四轴工业机器人，在调试过程中出现了抖动问题，抖动表现为：1.启停阶段的残余振动；2.有时在低速转动过程中会出现持续的抖动；3手动控制伺服分别单独驱动大小臂转动也出现此抖动问题。
    急求大神解答，应该如何排查振动原因，造成问题的主要原因在哪儿？

feng168

调整电机参数？

Hawks_X8QAa

feng168 发表于 2016-6-27 15:58
3 W+ ~0 m* B" w$ d8 d调整电机参数？

2 A& E3 u: a' T1 k: ~# Z2 I调试的工程师已经调整过电机参数了，貌似问题还是没有得到解决啊

fmdd

找机器人供应商，他们的控制器出问题了

Hawks_X8QAa

fmdd 发表于 2016-6-27 16:44
" s7 H0 u. Y: b- ]! b; v找机器人供应商，他们的控制器出问题了

您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊
7 ~6 m. N2 D2 i* Y, b

fmdd

Hawks_X8QAa 发表于 2016-6-27 16:49
您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊

2 N, Z+ N' z; e$ k! B你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了
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Hawks_X8QAa

fmdd 发表于 2016-6-27 16:50
, ?& U3 j2 Y$ b9 C5 X# T你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了

' u* F  @7 g/ ^  O1 n0 g$ c4 A对滴，我自己给公司设计机器人，努力到最后了这个问题还是没躲开，早就想到可能会这样
8 J: v+ H: P  ~6 q% y; k- w

赵俊宇

我们公司做的非标设备，有一个丝杆传动的私服电机也是抖动和异响，经确认问题为伺服控制器的自动振动抑制参数不适用，转手动设置参数后解决~
- ~: S' y8 u) T3 @( r不知道您的机械臂私服电机是否也是这个问题~

oldpipe

机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

Hawks_X8QAa

oldpipe 发表于 2016-6-27 19:13
* K; s- q' ]& l- s+ G% i& [机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

; Z3 o! o& H; X1 b: [) D+ J多谢大神指点，可是如果要做模态试验需要采购试验仪器和设备啊，测试流程也不是很清楚，信号处理，测量结果处理什么的可能也会消耗很多时间吧，实在是小白，做起来有困难啊