视觉引导六轴机器人的精度讨论

zj1197598

向大家讨教个问题，1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
- s- S" l- O2 q# g3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
坛子里大侠多多分享下经验，最好能列举实际运用的列子，和两者的型号，谢谢了

2 ?! G+ `. p3 X) P8 |

2266998

你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，

+ ~4 M: r1 r0 H+ V( i9 \; u) }一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫米之内，再高，系统复杂，

; m) N* G- Q* ]. G粗定位以后，用高线数的CCD可以精确定位，精度到‘丝’，具体是多少，跟你设计有关，安装也有很大关系，因为系统振动就影响这个精度，
( W% j7 S' Q. t$ g6 O
/ V' c9 i$ f2 N/ B0 a0 |再高了，要用复合类型，就是CCD跟其它检测器件协同工作，

zj1197598

2266998 发表于 2016-6-16 10:45
! K$ t' |% h: \0 t你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
( @2 Z3 p4 V5 c0 R
一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫 ...

1 m8 g( J4 {9 ?* d6 R998大侠，其实我要表述的是：使用视觉拍物体，得到一个空间位置比如物体中心，传输给六轴机器人去取，机器人走到的这个点与实际物体的中心的偏差在多少范围？
6 ~; z$ c) D6 ~3 M, z
. a; U6 f! Q; y7 V3 q/ ?; D因为现在有个案例使用200万像素基恩士相机配和六轴机器人进行抓取，偏差达到了毫米级，感觉超出了我的预期，本以为机器人重复精度2丝，配合视觉算上一个数量级，到20丝左右，现在偏差就是太大了。所以问下大家使用的情况。

4 e. j, ?, d' N, T' \& z手册上说：视觉向导机器人 (VGR) 优势

• 减少昂贵的高精度固定设备
  

水水5

一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
自然光相机的精度，受照明，对比度，等的影响很大，要降噪，
所以，我觉得一般在视觉引导的基础上，还要增加二次机械定位。
. K5 s2 _. ?. u高和低是相对的。同一相机对不同物体的识别精度也不同。

淬火之铁

1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
& q2 L5 x) R+ E' b7 [, E
- Z, q, z; {( i& |——》这个应该是视觉精度（像素）和机器人的精度的综合。
$ j) u  I1 [" l3 o$ U) i+ n2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
——》视觉固定在台架上精度比在机械臂上高，机械臂是动的，有振动 有影响
3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
) f9 G% h, \% p* j+ L; R0 s——》不太明白你说的什么意思。。。
# s; M: ]0 |4 l. e5 Q$ J

jgp310

学习了

zj1197598

淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29
! }2 H  N6 j. k1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。

8 |# B0 i5 u: j, b5 w——》这个应该 ...

第一个问题这边现场状况是200万像素相机，现有位置，单个像素对应长度0.04mm左右，基恩士售后说要考虑误差，一般乘以5左右，那也就是20丝，实际把这个坐标传送给六轴时，因为坐标系换算的问题，六轴机器人误差范围达到了毫米级别，这个现象正常吗？

zj1197598

淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29
3 w9 H/ u& M# ^+ v  }/ j1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
- k( e! c" N" v$ q+ }3 ]; \- i. u' g
——》这个应该 ...

; y% E& Z2 n; f% l- o第三个问题就是空间里的物体，有没有3维相机能够捕获，输送数据给机器人抓取

tashanzhiyu

这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm就不错了！

格斗士

水水5 发表于 2016-6-16 11:27
  \9 X: z" ^6 K' Q5 W一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
自然光相机的 ...

4 v2 r( X8 \0 ]" D/ Y  \您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些