视觉引导六轴机器人的精度讨论

zj1197598

向大家讨教个问题，1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
# N0 y% W1 D% d, @3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
坛子里大侠多多分享下经验，最好能列举实际运用的列子，和两者的型号，谢谢了
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2266998

你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
) H( u0 `3 y; \; M
一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫米之内，再高，系统复杂，
# o. v  d& T6 I5 s- G8 m% p. u
3 Y# B, R1 E9 k粗定位以后，用高线数的CCD可以精确定位，精度到‘丝’，具体是多少，跟你设计有关，安装也有很大关系，因为系统振动就影响这个精度，
' O1 x+ `" `, D/ m( \1 c: O6 p
5 ]3 x1 E- U% f5 W! P2 w再高了，要用复合类型，就是CCD跟其它检测器件协同工作，

zj1197598

2266998 发表于 2016-6-16 10:45
% M& @1 _0 \9 r2 \: @, x# D' _你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
6 }  @% O. H+ S; j6 G: d
一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫 ...

998大侠，其实我要表述的是：使用视觉拍物体，得到一个空间位置比如物体中心，传输给六轴机器人去取，机器人走到的这个点与实际物体的中心的偏差在多少范围？
' m. m2 t5 g" _- a
因为现在有个案例使用200万像素基恩士相机配和六轴机器人进行抓取，偏差达到了毫米级，感觉超出了我的预期，本以为机器人重复精度2丝，配合视觉算上一个数量级，到20丝左右，现在偏差就是太大了。所以问下大家使用的情况。

: o3 V* }1 L6 N; c: K手册上说：视觉向导机器人 (VGR) 优势

• 减少昂贵的高精度固定设备
  

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水水5

一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
3 t% F& R) n* k: O自然光相机的精度，受照明，对比度，等的影响很大，要降噪，
3 I/ f4 x5 I) `+ n. I所以，我觉得一般在视觉引导的基础上，还要增加二次机械定位。
' e8 D/ h3 w7 ]高和低是相对的。同一相机对不同物体的识别精度也不同。

淬火之铁

1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
. d9 o$ R8 e/ S, h9 L/ X! J, W/ Z
8 k! k& ~. \3 F3 R  u——》这个应该是视觉精度（像素）和机器人的精度的综合。
2 |  e/ E7 \/ k2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
/ e9 x1 `7 d6 q2 v) V——》视觉固定在台架上精度比在机械臂上高，机械臂是动的，有振动 有影响
3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
——》不太明白你说的什么意思。。。
# m) |" N  W7 E! U* }

jgp310

学习了

zj1197598

淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29
/ m2 K& U/ |# w5 i1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
% J% `" d8 k1 T
1 f3 i' a3 m4 G# a$ G6 T——》这个应该 ...

; q3 p! `3 Y2 G" }' U! @第一个问题这边现场状况是200万像素相机，现有位置，单个像素对应长度0.04mm左右，基恩士售后说要考虑误差，一般乘以5左右，那也就是20丝，实际把这个坐标传送给六轴时，因为坐标系换算的问题，六轴机器人误差范围达到了毫米级别，这个现象正常吗？
! U  N: F/ u2 B5 A  L

zj1197598

淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29
; ^3 n4 P& J# b  H1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
5 \6 ~9 b  M4 a& @9 ]" J
——》这个应该 ...

第三个问题就是空间里的物体，有没有3维相机能够捕获，输送数据给机器人抓取

tashanzhiyu

这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm就不错了！

格斗士

水水5 发表于 2016-6-16 11:27
一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
自然光相机的 ...

您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些