用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
9 d; N+ X1 t5 v7 G8 g1 I; R0 r+ l& F* N! O8 z8 C3 Y) \ n* v
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 z Y: s! k% E
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
1 @9 G" e: B g+ O: @+ A3: LBL[1] - i4 Y% [& P' s+ K: E
4: L P[3] 50mm/sec FINE
- m$ {# c: @$ N3 `3 F! | }) Y5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// , \2 M4 U8 d7 m: k) ~/ v# [7 U
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE ( s2 W5 T# d. [* }6 a$ {
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE 0 b5 i! E( d6 m, y; p- @
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// 6 f3 j$ X( Z/ F$ O+ x
9: WAIT 1.50(sec)
+ |0 K, W; L/ {' D i* U7 V10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
`4 D$ i# H: B5 @ q11: PALLETIZING-END_1
% r% O7 m9 X2 Z& M# D3 |/ E12: J P[4] 80% FINE
3 F% ? ?3 r; b- A: U% U& ^) [13: J P[5] 80% FINE 7 o1 `8 g! ?2 H \, z! {
14: J P[6] 50% FINE
3 E6 e& E W; \+ j4 |0 l" b15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令// 2 e. n+ L+ e' f. F+ r* N
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE 8 |5 t$ H* \0 G- ?- d$ b# F
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
/ ^: ^" `8 `2 I& G18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// 0 p2 }8 r e# U4 i6 k& l
19: WAIT 1.50(sec)
2 Z, V; B1 j0 C; u( O20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
: s( i- q9 I) ^4 H) L/ j; e7 {21: PALLETIZING-END_2
7 } o4 c; K! Q5 u) k22: J P[7] 100% FINE
( j4 y9 G' {0 f: s. v! X: @) d& e23: JMP LBL[1] 5 n4 K0 N' [" m
[End] 3 W" S7 J' ]8 ?$ ^, V( ]
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发表于 2016-5-23 22:02:33
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