用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：/ ^8 n0 c& M6 m) v
, @9 [) M/ {1 y' F; f7 ^. J1：L P[1] 100mm/sec CNT50 - p9 m' r6 Q/ Y* J: A
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
+ c3 O) R6 ~/ o% I& `3: LBL[1] , O' ?9 Q! ?, C: C* @
4: L P[3] 50mm/sec FINE 8 X! J) `2 ^8 d4 F* J T
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令//
1 c2 o5 R0 l# M2 C6: J PAL_1[A_1] 30% FINE ! Y4 I/ U- _) `; p1 s, d
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE * ^2 a; e1 c- I6 m
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// # s. f1 s7 @# d+ i1 ^% {* P; u
9: WAIT 1.50(sec) 5 T# ?) z9 O( }( q8 }
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
. R0 q8 p3 k/ D* F6 t; I- {" s( T11: PALLETIZING-END_1 ( n6 ?, N0 C. Q3 Q
12: J P[4] 80% FINE ' A6 [2 j2 |' A
13: J P[5] 80% FINE
1 i* m, @/ O* }" r& J9 h5 ~9 Z5 `; {14: J P[6] 50% FINE + A' I2 P Y% M& s. |! {
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令// 9 V4 i* `9 }- M# m. e
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
5 Y* z/ \1 Z9 N& ]# I# c* l17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
' o2 {4 i, O& J# f1 T% Y0 _18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// $ r, Y/ L$ c: o8 E; K, `
19: WAIT 1.50(sec)
! r# w6 p2 J7 h6 h2 Q20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
* y, ~# B& m5 X21: PALLETIZING-END_2 6 Z, m, G7 f& \$ R8 N
22: J P[7] 100% FINE
2 @0 F7 j6 V2 L# _! m+ {$ h; B- V2 I23: JMP LBL[1] . H% W1 a: O, J) r' y
[End] $ m* k1 ^' {% s' L0 i; Z) ^
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发表于 2016-5-23 22:02:33
