用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：/ Y/ T) e7 H& P7 G) x
! Z6 T. i! X9 b
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
! v% `; T. e/ d( ] }; Z2: L P[2] 100mm/sec CNT50
# e* p" y( S: }; b6 w: g3: LBL[1]
, u, w O! t- A2 L3 `: j- [4: L P[3] 50mm/sec FINE y, S* E0 |. b |. I8 W0 k
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// 7 Q/ p9 a% p4 u7 Q
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
9 P" ?9 A, ~- i& M6 [7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
, M) j6 J4 k7 P" p+ W7 f3 {) p( g8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// ; |3 s2 C: ^' ~% D
9: WAIT 1.50(sec) ; ?# [9 i9 `' j+ F: i
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
& e* d4 [: E- f. Y/ D11: PALLETIZING-END_1 7 g9 ]" m+ b3 P& u
12: J P[4] 80% FINE + z4 e) w( L3 W, X2 ~0 N, W! ]
13: J P[5] 80% FINE x0 G K; Z {- b
14: J P[6] 50% FINE 5 L' I: `9 d8 \7 b$ P
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令// 6 _- N" \- R4 x5 \0 b
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
# R+ M+ d" k+ t( e) d17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
V- _- y7 V2 e5 I18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// ) l2 P. ^! i X& j# l
19: WAIT 1.50(sec) 2 J, r2 N4 L. w
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
+ X0 w9 |) E- W& {21: PALLETIZING-END_2
, M, I7 C7 @ a% w" C9 R5 I0 l22: J P[7] 100% FINE $ @. t0 O! H; l9 O1 g+ ~( X& Y+ J. A
23: JMP LBL[1] # b D, \& q* `0 o- }: I* |+ S
[End] ! `! w) L3 U f8 g7 Y ~
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发表于 2016-5-23 22:02:33
