DD马达事宜，求助

丹枫911

huangyu123 发表于 2016-3-9 19:19
; X* S. [+ o- N: W2 Q6 U0 d0 K: B为什么用DD马达加谐波减速机呢？何不用伺服电机加谐波减速机就可以解决了？？？我很好奇！

同样扭力的伺服电机要比DD马达高度高很多，而且我们都是用的安川的，他们直接组装好发给我们的

we2016hang

惯量匹配是要考虑的

打铁的

  {; s. h- u" W1 F5 `: P9 t
如果用计算出来的扭矩按1:1去选电机，你的系统带宽就会收窄，根本没有富余。
: {# _0 `5 C+ s# @- K5 Z你不知道什么地方会出现突变加速度，某个地方有可能有弹性或者某个地方有背隙，一旦产生脉冲震荡，如果某个瞬间，负载的震荡跟电机加速重合，电机承受的扭矩会比你计算的大很多，所以就根本停不住，你在DD马达上面装的是机械手，机械手其实跟一根悬臂梁一样，是有弹性的，停得急了，它是在颤振的，机械手越长振动越厉害。
所以计算出来的扭矩只是一个参考，要尽量往大的选，系统带宽能把所有可能的状况包含进去，机器保证没有问题。这个其实中外都没有很好的算法，老外的设备会尽量往大的选，甚至惯性比100：1。反观国内的非标设备，基本就是按1:1，所以有时候出了问题也搞不清问题在哪里。
0 k: F- r4 W' A7 z" J

freeding

过来涨知识来了

起房的水泥匠

huangyu123 发表于 2016-3-8 19:42
4 j; c3 \+ t- V: n- }' B横河，科尔摩根，日机电装，雅科贝思，我都问过他们技术支持，只有横河的说需要，其余都说不需要！关键是 ...

  w$ _: x. Q2 c9 u/ G我们日机电装可没有说过不用惯量匹配的话，不知道你问的是哪里的技术支持。我们理论上可以匹配1000倍的转动惯量，但实际我们一般不会匹配超过800倍的，太大了不好调试。你这种情况肯定是马达选型出错了，选DD马达不要光看那些，最好选高刚性，高承载、高响应的系列，你选标准型的DD马达做这个肯定有问题啊。
  D' }# j+ G  W9 v5 n+ E8 ]' D+ F4 E9 ^

起房的水泥匠

还有提高刚性有异响，如果是高频的可以通过陷波来解决，然后在继续提高刚性，可以设置惯量前馈比来提高速度和位置的跟随性，说白了就是力小，动作滞后于你的指令。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 发表于 2016-3-14 11:57
还有提高刚性有异响，如果是高频的可以通过陷波来解决，然后在继续提高刚性，可以设置惯量前馈比来提高速度 ...

红色部分是定位的时候使用的力矩，不知道超过他的峰值力矩没有。

起房的水泥匠

我好像还没有回复的权限。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 发表于 2016-3-14 12:53
红色部分是定位的时候使用的力矩，不知道超过他的峰值力矩没有。

5 x. V& M. B+ w, p目前来看的话应该改是还没有使用到他的峰值力矩，把电机的加减速时间减小，让力矩上去就能缩短定位时间了。因为如果达到峰值力矩了那力矩的曲线应该是类似Z字型的，但它的现在是先加力然后有一段时间的恒力输出，然后在减力。这明显没有达到峰值扭矩。
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泰莱何工

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