最近要做一个项目，求助伺服选型

wmdjyqw

不懂，不过还是要支持下你，这精度确实高了点。

李先森

wmdjyqw 发表于 2015-5-18 22:46
) y1 i, ^# L7 O/ i: a不懂，不过还是要支持下你，这精度确实高了点。

嗯，多谢，有20位1280000pulse/rev的编码器的。
2 Y- `4 Y& |" j

jesuisdj

我有台达伺服的三维图，你需要吗？

xw072053

+ T; N; n5 k2 {  k
一般来说，我的计算方法如下：
# U7 U$ S1 b. H3 m1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
' g" S: o1 {; W$ ~2.        计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略
3.        选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略
  x% u5 ]. c% @4 Y3 r3 k2 w$ z" j此项目中，总转动惯量，按2kg.m2
4.        定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
- O9 c0 u% t* W* ~" T9 ^α=2πn/60t   t加速时间
5.        计算总转矩 T=T1+T2   T2为负载转矩
负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r   m1负载质量 u摩擦系数
6.        由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
1 _( Q+ ~2 v- G1 ?0 f8 x假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM
8 d' w/ g! F) Q8 V) w某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）
3 F$ L9 u* ^8 g' C2*104/24.7=809  √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30
- q$ x# e* D" \0 r4 k+ T此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
# H$ s4 `5 Q7 C" A  A; m8 f3 E7.        电机转速
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
) g' m: N9 ^1 t5 J假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲
每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
- G! z, p. X% D4 t) b一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差

另外，我觉得分割器可能更合适
) @( ~: s& x6 r% S- E8 o# y! D2 Z

李先森

jesuisdj 发表于 2015-5-19 09:22
我有台达伺服的三维图，你需要吗？

% G. J# [& I3 ]0 t" M* j9 R呵呵 台达的资料基本齐全 还是多谢啊

李先森

xw072053 发表于 2015-5-19 16:12
6 Z3 w- y6 }# t* n+ ]( Y一般来说，我的计算方法如下：
  b% Y& O( g! s3 a5 b1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
* z8 g' P" e1 S2.        计算联轴器的 ...

多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条件后再启转动一个角度，而不是等间隔启停

之前不会计算，叫供应商帮忙选的，是台达的A2的1.5KW的电机，额定转矩为7N.M,电机惯量为11*10-4kg.M2，他叫我选择一个减速比为10的减速机，不过，他说减速比只要大于10即可，后来自己为了搞清楚从网上了解后计算如下；
- H+ |9 `+ C" `滚筒惯量J=2KG.M^2
7 O+ v& U2 D1 P计划1秒转动45度，即1/8转   加减速各位0.25S，算出角加速度a=1.75
所以启动转矩T1=2*1.75=3.5N.M
关于负载转矩，滚筒的中心是在轴线上的 ，也没其他负载，你说不用考虑，我这个不太清楚，毕竟有重量，我自己看有些前辈案列算出器负载转矩 T2=FR=mg*u（摩擦系数取0.1）*r=19.6N.M
所以我计算出的总转矩T=T1+T2=23N.M
6 }9 O. I/ c% Z- I
3 P. C( b5 S0 _: s$ }6 j8 e关于惯量匹配，我不太懂，但是我看书说输出惯量=滚筒惯量*传动比的平方，而选择的电机惯量>输出惯量*1/10（重载1/3），
% Z1 f9 x- ?' X  T9 ]4 W9 n4 g. r假定减速机为20，算出输出惯量为0.0095，0.095*1/10=0.00095       而电机惯量为0.0011>0.00095
* ^( u2 h; a- r: u2 \这样算出来减速比大于等于20惯量也就匹配了，所以选择减速比为20的减速机
3 ?( r/ S( O/ }5 p关于精度，PLC输出脉冲是100K,编码器分辨率是1280000，这个可以满足要求

看了你的观点，是负载转矩不用计算，还有你说的那个惯性匹配，说真的不太懂。不管怎么说，还是多谢前辈的看法，涨姿势了。
! z* U- T* n8 y! `* U, ~, B: Y
; a2 L, k4 l0 e8 u. N4 u

xw072053

李先森 发表于 2015-5-19 20:27
7 g  O) j) o) w! c$ B- h6 c7 H多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条 ...

惯量匹配，不同的伺服是不一样的，我接触的基本是5-20
也就是说，负载惯量是转子惯量的5-20倍
选型手册上，一般都会给出
3 T, G1 K6 n+ v" B- h# _, F4 W如果按5算，结合上面算出的减速比，30/5 =6
, L5 S" v+ P9 Q, \1 |6 U$ u减速比大于6就可以了
当然 我选的是高惯量的伺服 你选其它伺服的时候，按公式套入计算就可以了

xw072053

李先森 发表于 2015-5-19 20:27
& k6 L. m! s  d多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条 ...

- g1 H+ C/ w. G& _+ i  b8 ]因为你的这种工况，惯量匹配了，转矩基本上就不会有问题
. m0 W- N% R& o4 y) @$ c5 m$ G所以我说，不用考虑转矩
我之前做的输送滚筒，两边轴承支撑，滚筒本身也挺重，但用手轻轻一拨就能转动

李先森

xw072053 发表于 2015-5-20 11:28
+ Q9 z" k! ^7 b; v$ y惯量匹配，不同的伺服是不一样的，我接触的基本是5-20
也就是说，负载惯量是转子惯量的5-20倍
选型手册 ...

多谢前辈，现在基本懂了，非常感谢

拙朴工舍

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