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发表于 2015-5-19 16:12:12
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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑 - r# n6 W2 e$ i/ x; W9 N
' N6 w6 b' |4 G. l: C
一般来说，我的计算方法如下：1 m$ Y0 [+ t: o+ W
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
' Y! p" Y) p( A6 I2 Z3 d2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略0 @5 P: K& }: f# H2 K, e! V
3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略. V2 a3 G0 e# V- d3 P8 e% U
此项目中，总转动惯量，按2kg.m25 W B) i2 e9 {2 r: j0 L( Q- p/ e4 ?
4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度6 H2 l! O! u5 P0 k# o/ w" ]
α=2πn/60t t加速时间
3 s# R8 N7 x2 E5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩
+ N# S1 Q+ v* Z* K2 B. }1 f9 Z1 o* @0 ^负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数
) m1 L/ ^" }3 d2 t! _6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服
8 Z$ A$ ~/ y/ U$ m- W3 R# q, W此项目中，惯量匹配才是主要考虑的. _) k: c* O3 {: V0 K9 S8 b: X
假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM4 h8 O) o$ Q6 H, B1 a& \
某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
2 u4 s$ d* ^5 [6 A2 z7 A（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定） }4 r* Q; t5 W$ }4 T
2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30
" H A; j3 h' t, o- ~( r# |& N1 E9 b; E此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM 2 n" D: l* ?8 y- s" g
7. 电机转速6 C. A. J+ O4 x* R4 t9 |3 L
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
" ]$ E3 }1 i! y$ Z6 @' A7 B假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲
( t" b8 k1 d" R0 B1 n每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
+ j! c+ y: ?, @7 }! l \! `一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差4 P) m% x! z! J4 p
3 V+ w3 X3 b! V2 C& i& g2 R3 k另外，我觉得分割器可能更合适
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楼主: 李先森
