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说起工业机器人的设计很复杂，吧里面有很多高手和前辈，也介绍了很多经验之谈。0 Y' F, b3 e) f v5 S: d4 N! M9 @7 y
我也谈谈我个人的设计思路，向大家学习。7 h; J# Q. D1 ~: J! N
对于为什么要搞机器人，要搞什么样的机器人，要搞成多么高端等等，% z, f7 I4 T; ?4 m7 m1 @
包括设计目的，设计要求，传动简图，传动功率，还有很多力矩，惯性量校核，草图，材料，工艺，电路。。。。
& }) h; Y! _! ?! O很多前辈已经介绍了很多，也有很多步骤，大家可以找找各位大神的帖子，我也不献丑。
* A& W' g2 q! T高手略过，3 w1 z! u+ Z5 r! B4 f
就跟学开车一样，很多人觉得不难，但是又无从下手，感觉别人开车特别好，又会解决很多隐患。+ x% }! a7 |: Q
其实自己到驾校开一开，自己就会开。- C7 M& l7 F9 O/ s X
机器人设计也一样，动手画一个，现在简易介绍常见6轴机器人的个人画法。废话少说：1 k" d7 i/ X# s/ ]: P+ d" v
1.首先，你一定知道你设计的最基本参数，负载和需要工作的大致范围。2KG、3KG、还是30KG，500mm、1000mm还是其他。
0 b5 M. ^- N9 ^) R2.你有负载大小了，又有工作范围，现在你需要大致确定六轴的每个轴工作范围，角速度，还有扭矩；（画一个草图，或者最简单的3维简易图掏空一下，可以确定下每个轴的重量。有一个简单的方法，就是上网找找与你设计机器人比较接近的一些三维造型图。这些三维图纸一般都能下载到，但是里面没有内部结构，你可以简单掏空一下，用3为软件，计算出每个轴的大概重量。）
L+ i4 y1 E0 W- k$ i0 O! T2.然后根据以上的扭矩啊，惯性量啊，大概计算出电机功率，传动比，然后根据传动比，功率等选择适当的电机和减速器。（主要是减速器形式的机器人，减速器的选择有很多样本，网上很多，可以下载里面有力矩和传动比以及外形结构，包括中空的。）! q, ?' n \+ E, {: r* w' U
3.第三部根据你的机构草图，你可以详细规划一下结构，包括刚才选择的电机和减速器是否合理，确定一个比较适合的三维图。
4 n" ?: F3 U& x* w) g8 P* J; s4.可以根据你的三维图重新校核一下相关的扭矩，惯性量等参数，推算下电机和减速器的选型和速度是否合理。2 J) |, ]4 |5 Z3 k. F. o! A
5.选好了之后，这个时候就要进行三维和二维的结构设计，包括强度，结构的合理性，走线让位，限位等。 {0 K0 {* j$ A S3 N
6.做完以上几个步骤，一个大概的机器人就出来了，在细化一下结构。
6 R! E% Y% y9 D7 l& @% x大神略过，这是我个人的一个思路和看法，可能与其他大神不同，向大神学习，希望各位大神们多多传经送宝。 |
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发表于 2015-2-5 14:00:49
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