6轴关节工业机器人的控制，请教

南京非标自动化

最近迷上了工业机器人，对于6轴控制不是很明白，哪位大侠能好心的讲解一下。
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: ^) L' [0 ~4 f. `0 q8 u4 K6轴关节工业机器人的控制方式=  （   伺服电机   ）  +   （伺服驱动器）   +（                ）+     （           ）  ……………………

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+ X* n" Y# M$ {9 z8 ~8 v8 o- w谁能将括号里面的填写完整！！！！！！！！！！！！！！

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