六轴机器人的这种关节耦合关系 如何解释？

勇敢的菠萝

六轴机器人的这种关节耦合关系 如何解释？

外圆车刀

LZ你这个是哪里的资料  

王恩德

請問這個关节耦合关系是如何運用 . 還有中間的算法來源?

勇敢的菠萝

这是末端结构

ffz92

勇敢的菠萝 发表于 2019-10-14 14:37
这是末端结构

/ ~& u" s2 {" u& }, k' E; j, k: _$ A这个公式是怎么获得的？
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杨经保

中间的那个值是诱导关系值，说白了就是当第5轴转动时诱起第6轴转动，若要保持第6轴不动，则需加上这个因诱起转动的比值；在机器人学中有一个诱起运动公式，专门分析这个问题的。
关于资料在哪里，请自行查找

tilyyun

我现在就是在研究串联关节的机器人关节间运动耦合，我的理解为：在目标关节单运动时的过程中增加联动关节，那么联动的关节就会对目标产生耦合作用，这个作用的存在是为了能够保证联动达到预先设定的机器人目标位置，可以明确得到，单运动与联动时信号明显不同，存在差异，只要有着联动必定存在关节间的耦合，只是这个耦合暂时分为正向和负向吧。还在研究中，研究生三年的课题就是捣鼓这个了。