如何选定多轴机械手型号？

kangbaggio

个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：
1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
) J0 Z! j3 Z  E7 W1 u3 [' f3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
8 |- }  F5 n. H- r: S: \; D4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
* s" w: F" L* r* n5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
6 t" e% }2 z6 g; `6.运动过程中所需的重复定位精度。
7.机械手安装的工作空间有无限制。
8.使用的环境（IP等级）。
9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。
% {+ L9 M& o, }7 [4 S

kangbaggio

其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
7 m, k2 F! \: i. N& f# t2 I只是想请论坛里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。

lngk

机械手安装的工作空间有无限制。

褚伟-vic

产品名称：六轴机械手
. k- k4 r: [1 L6 u, N/ Z2 m基本描述：
一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
产品特点：
6 G) G* S; p6 R: w3 a! L1 ?      ♦速度快
       采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
      ♦精度高
# W+ P: n% H$ V( ~        此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
       ♦参数   
* O( _( ]5 o& W1 [/ I$ a) y. C项目        规格        项目        规格
手腕负载        7KG        电缆长度        本体之间的电缆        3M
; `* L( u% K! @- {$ w最大工作半径        873                I/O电缆        端子台
自由度        六轴                电源电缆        3M
关节速度        J1        90度/S        重量        29KG
$ E2 f1 y. a: b, J        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圆弧
: w0 F0 H1 e2 x7 g9 q        J3        90度/S        使用语言        C++
9 e. ^& J2 ], g1 n; L" ]( N1 R        J4        90度/S        记忆体容量        4GB
* w* O; F. K& E9 a1 }, _  A- {  R! d        J5        180度/S        操作方式        示教
6 s0 S# b# e- R        J6        180度/S        外部信号        并行I/O信号        16入16出64入64出选配
关节范围        J1        正负170度        外部通信        RS232
5 U7 J: {6 \9 }        J2        135-110度        错误提示        软件对话框提示
; `( u& P* ]7 a) T: T        J3        正负160度        电源        AC220V  50-60HZ
' M  [8 M! N: O8 T7 Y; M        J4        正负190度        合成最大速度        3000mm/S
! K- \, s+ X5 Y5 m        J5        正负120度        臂全长        871.5
; X* a. [0 K2 I' j        J6        正负359度        臂偏移        J1(旋转)：100  J3(前腕)：35
# _2 @# H, U6 Y8 G. q; ?重复定位精度        正负0.03mm        位置查出方式        绝对值编码器
工作温湿度        0-35度湿度90%RH        　        驱动电机        1-6轴AC伺服马达
  ♦密封性能好
  }0 E+ Z0 W1 Q5 n6 p2 H! |各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
      ♦外形小巧 相对负载大
5 j% M7 A. V1 r2 i+ `) g0 }         机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
1 e. ~9 [4 l/ I 应用领域:点焊、涂喷、
                   昆山宇通非标设备部褚伟伟
                   TEL：15335256882呈
                   E-mail:15335256882@163,com
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