机器人运动控制方式

泼墨

国内的机器人公司对机器人运动姿态的控制都用jacobian矩阵和jacobian逆矩阵做控制算法吗？
$ G9 S; X1 T& l5 b
, q  H  A4 k4 e8 d请指教

ww112358134711

这是目前应用最高最通用的算法吧，另外听过四元数，流形等，不是学控制的，具体就不了解了。

泼墨

ww112358134711 发表于 2013-12-3 20:08
, h3 x& [6 s+ x( N8 `" j+ q这是目前应用最高最通用的算法吧，另外听过四元数，流形等，不是学控制的，具体就不了解了。

% b. o+ [" b3 P& L' C7 D' S国外呢

ww112358134711

泼墨 发表于 2013-12-3 20:11
( i( }9 m! c5 w& u: H1 ]$ o9 B/ J国外呢

/ \% J8 o$ a9 v国外据我所知基本上也是，不过国外对于新的控制算法的探索要比国内更进步得多，而且控制系统底层的东西是绝对机密，国内也很难去了解，只能是通过看论文、交流什么的吧。
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泼墨

ww112358134711 发表于 2013-12-3 21:22
国外据我所知基本上也是，不过国外对于新的控制算法的探索要比国内更进步得多，而且控制系统底层的东西是 ...

# P. E9 w- W! S那计算的话    是用工控机吗  还是用单片机   或者PLC？

ww112358134711

泼墨 发表于 2013-12-4 20:20
那计算的话    是用工控机吗  还是用单片机   或者PLC？

+ w$ F4 a9 }0 c  v0 [) ]9 F成熟的机器人控制都是会运动控制卡，PLC只能做简单的插补，单片机就更不用说了，实验室玩玩而已，而且运控卡也是掌握在老外手里，国内目前没有高端产品，只有中低端的。
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泼墨

ww112358134711 发表于 2013-12-4 20:35
成熟的机器人控制都是会运动控制卡，PLC只能做简单的插补，单片机就更不用说了，实验室玩玩而已，而且运控 ...

/ S. L: M0 l9 f) h7 g+ B这运动控制卡是指单独开发的计算运动学的芯片？

ww112358134711

泼墨 发表于 2013-12-4 20:43
, P6 O" B; `$ A- a% y这运动控制卡是指单独开发的计算运动学的芯片？

是的，机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外，不过都不便宜。
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泼墨

ww112358134711 发表于 2013-12-4 21:31
是的，机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外，不过都不便宜。

难道国内都是买国外的控制卡装设备上。。。。。。

泼墨

ww112358134711 发表于 2013-12-4 21:31
( v+ {- H# `/ {: \7 p/ S是的，机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外，不过都不便宜。

# Z4 K% J9 M6 ~& b我大概看了一下  上位机还是PC机？