斑竹你好: 8 D1 v e, J* U! E
上述机构的确较为复杂,表现在以下几点:
& p1 B. W7 u; n; p, G4 Z2 [ 1. 其中间机构有可能是谐波减速器,这方面"地瓜"朋友已有所指点(4楼).
0 D& k# v. m2 o) w: \9 E 2. 如假定确实是谐波减速结构,则可推断在主传动时(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔轮相对静止/刚轮输出; 差动输出时(皮带轮->
& N9 k" ?$ W! r! X. [# M 谐波减速器->Z2/Z1)--刚轮相对静止/柔轮输出; - P' Y1 ~, [6 c/ P# U4 E
3. 主要此问题的难度是. $ l+ A @0 H' f$ _; Q3 K) c# n
A. 其中Cs+Cd机构的原理和作用? + @( U+ ?# o$ G
B. 其中差动输出的数学模型及公式计算?
5 j* I/ q6 |) k2 S. ]. l2 L C. 主传动(输出)和差动(输出)的准确逻辑关系(速度+角度)? - {( ~6 Z+ ^/ }
要解决上述问题,看样子是有一定难度的.欢迎各路大侠继续指点. , y' W9 Y* i1 r# ? ~. T
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