制作小金属机器人，主要是码垛用或者抓取用，为后期视觉抓取做准备

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摘果子的话，可以考虑这个：


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底座加上减速机。孔还没打。板子还没倒角。
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切断果柄有很多种方法，辅助切断、旋转拧断都可以。柔性夹爪可以配视觉、配力反馈，或者加机械旋转、剪切结构实现农产品的采摘。
都是成熟应用了，不是想当然：




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加上上机架的旋转座。
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这个第二和第三轴是用57电机还是42电机呢？如果要做大点的话力气要大些才好。

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速度不是问题，光学、视觉、算法、执行机构才是核心：

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底座加上两个57减速电机。

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网上找了一个小机器人，臂长120的，在这个基础上放大到两倍或者两倍半试试看。

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今天把SCARA机械臂的坐标弄清楚了，现在能按照坐标运行了。步进减速电机的背隙太大，需要补偿。这个精度是有点问题，末端误差能达到3到5mm，还得使用精密减速机才行。

视频无法上传……
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看来玩机械臂的不多啊。