机器人上料，先求个供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-10 23:59
" ~" g: X) [5 q  A, O7 H6 k一排工件没问题，多了总有个别容易偏差。。。。。。

说明编程的人，不懂机械。。。太常见的问题。

公差如何抵消？大侠指点一些

云图机器人

Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-10 23:59
" w6 d- O' [. G7 I一排工件没问题，多了总有个别容易偏差。。。。。。
; s$ b8 T( j9 _& T+ ~: Z
说明编程的人，不懂机械。。。太常见的问题。

      感谢。
   目前孔各边放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后机器人重复精度＜0.05
$ m( v& }/ ?3 F: w: a        倒角有用。但是一盘几百个，总有少数碰擦到边的，再其中个别进不去......
; C2 c* W! e! C2 Q

看前方

不管你孔开多大，爪子一抓就到正中间去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 发表于 2020-9-11 09:01
4 X1 Y% b/ D( Z) V公差如何抵消？大侠指点一些

6 f5 ?# z) R" Z4 m$ h+ R/ F机械机构长啥样不知道、
. C# @3 _/ s2 @工件加工精度啥样不知道、
2 X2 V' X6 a- [7 k% y2 L设备关键零部件的尺寸或型号不知道，

4 v/ G$ a8 p& G0 A+ c1 G3 B# M谁能给你指点？
$ [' m# Z6 j6 h) ^  q
) Q. o% K& a9 p' U/ o我倒是看出一个事情来了。

9 N# A4 Z: Y9 z) n/ `1 h+ r谁有毛病，弄出这么个来料方式？
4 Q" p: j" s( Q: c3 Q# J
在线随随便便切，都会比这些拙劣的原料好很多。。。
6 ~8 b4 g6 y: P6 J; p

chenhan91

既然是关节机器人，就把料盘倾斜45度，然后下面尖角朝下，开孔开最大的料，大料小料全部掉到最下面。一个料盘搞定所有方料

后悔上学不疯狂

gxs20601 发表于 2020-9-10 09:35
从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。
把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降 ...

4 G* g' K3 h6 ]9 X5 T* F你头像的原图，可以发给我不？

gxs20601

什么情况？要这个头像干什么？
5 z$ u% p; V$ h$ i1 ?( c好像是电脑系统自带的图片，你自己找找看

云图机器人

Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-11 18:51
* }" o: G, G! r# I& M- X: h机械机构长啥样不知道、
8 Z% s' ^6 Z+ M  F工件加工精度啥样不知道、
( C2 I5 B9 U! ^, J# k+ ?设备关键零部件的尺寸或型号不知道，

• 所以，不去受现在技术想出来思路的限制，您看，就这样的小工件，同类还有6.5*6.5, 7*7.....见方的，怎么给关节机器人供料方便？
•   工件已知如图，关节机器人已知，目标放到数控机床里，过程参考截图（目前人工上料，本地视频上传不了）
• 人，手眼并用灵活，现在供料就是随便来一盒子，一收抓几个，一个个放；关节机器人需要固定位置抓取（凌乱的摆放工件，加视觉取物这里不值得做）。
•    感谢各位已提意见、思路。
  $ r, A9 w) e. t9 w% `

云图机器人

pengzhiping 发表于 2020-9-10 19:19
可以用浮动夹具--有两种姿态，在抓取和放料两个阶段是浮动的（或者叫弹性） 在机器人运转过程中是刚性保持 ...

5 I9 c/ \9 _. d1 C求心夹爪、浮动夹具...有参考资料吗？没百度出什么结果
6 ?# q+ ^5 h. ^1 Q: S6 D

水水5

问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是示教的时候只示教第一个点，后面的点做偏移。这样肯定会遇到个别的点有问题。为什么呢。因为料盘加工的时候有误差。而且只检测每一个孔的误差，不检测位置度。要保证每一个都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解决呢？思路就是把一个料盘的整体问题，化解成抓单个的问题。既然手爪无法浮动，那就把盘子浮起来。比如用钢球顶起，四周加弹簧。无外力的情况下，四周的弹簧力相互抵消，盘子在正中间，抓取的时候，因为位置度偏差，手爪会给料盘一个微小的力。浮动的料盘将这个力卸掉。
也可以是浮动的手爪，原理类似，但是手爪有个要求，抓取完之后，要再次定位。用弹簧加锥面的结构。
问题二：放的时候怎么办？要是采用浮动料盘，那就每个坑做个锥面导向就好了。
) I) g0 S: l" C' L5 z" c问题三：振动盘为什么不能用？既然你是再加工，表面也要求没那么高吧。或者咱不用料盘了。这个料盘太麻烦，人工一个孔一个孔放上去吗？不如让工人直接摆放到料槽里。类似于振动盘出口的导向槽。用恒定压力向前顶着。
问题四：结构做死了，现在什么改不了了。不存在的，项目没验收，什么都能改，全部推翻重做都没问题。反正现在也不能用，要跳出这个思想的怪圈，不要给自己限制。不忘初心，初心是项目能够验收。别考虑省钱什么的。验收不了，省钱有什么用？要用工程师的思维，宁肯多花点钱，一次解决，也别留一屁股问题。