机器人上料，先求个供料的

云图机器人

如图工件，6*6*13，每只算4克吧。用关节机器人抓取送去加工再放回。
图2盘子问题多：

  z. g7 w; U7 [9 h1 C7 L1，无通用性，4、5、7、8mm......的都要换料盘?   

2，定位嘛孔做大了不行，现在6.1mm*6.1mm，机器人取件时问题不大，也能准确放入车床。加工完再放回料盘时，一排工件没问题，多了总有个别容易偏差，于是停那。毕竟重复定位精度好说，关键这个绝对精度，校准不易，关节机器人也不擅长              

所以考虑关节机器人这个缺点，料盘的局限，打算弃用。各位有好的思路吗？
8 v! L, G' w5 ?' ~7 @+ Y' y$ ~  L6 ?
1 |% d; F4 ~  j" g1 c之前做过其它供料，机器人只在末端一个点取料，而且料道宽度可调.........这儿用也有难点
+ j8 q; Y( \5 N$ d- [" T5 }
6 @1 N/ U+ y( C6 U( I) l- i8 w' X6 h
9 Y, g7 }5 w. R% t/ X) Z

龙游大海

孔要开大一些

云图机器人

龙游大海 发表于 2020-9-9 21:32
8 l. w+ \# {3 H2 z! j* @孔要开大一些

孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？

譬如朝露

云图机器人 发表于 2020-9-9 22:22
( c8 C, H3 Q; n8 n( s4 P孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？

2 h( i1 y! _' B' s6 {有什么不精准的，你那爪子是中心定位，你对机床，以你那爪子中心就行，关什么材料盘的事儿

wx_c57kw5nu

这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

gxs20601

1，定位孔要倒角
8 t$ c2 j, b9 ~/ R4 y2，定位孔不要深
# H4 U2 e; z* F- ]9 a' L, @: ?- d3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦细纹

云图机器人

gxs20601 发表于 2020-9-10 09:17
% H  i6 \8 q  K1 r7 x1，定位孔要倒角
2，定位孔不要深
3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦 ...

感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？
. L" o, B8 L; Y1 u/ G6 L3 g

云图机器人

wx_c57kw5nu 发表于 2020-9-10 08:20
9 H$ s: [* T  {% f' i这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

6 R$ }- h0 `2 d! }# _5 i谢谢，让技术根据你们的建议综合考虑考虑

gxs20601

云图机器人 发表于 2020-9-10 09:23
感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？

! D7 J( K9 w* z8 p8 b; R从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。
把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降低。

小小技术员

我们有机器视觉可以解决这个问题。我的vx1326192636。楼主，怎麽联系你？