机器人上料，先求个供料的

云图机器人 · 发表于 2020-9-9 21:22:20

如图工件，6*6*13，每只算4克吧。用关节机器人抓取送去加工再放回。
图2盘子问题多：

1，无通用性，4、5、7、8mm......的都要换料盘?

2，定位嘛孔做大了不行，现在6.1mm*6.1mm，机器人取件时问题不大，也能准确放入车床。加工完再放回料盘时，一排工件没问题，多了总有个别容易偏差，于是停那。毕竟重复定位精度好说，关键这个绝对精度，校准不易，关节机器人也不擅长

所以考虑关节机器人这个缺点，料盘的局限，打算弃用。各位有好的思路吗？

之前做过其它供料，机器人只在末端一个点取料，而且料道宽度可调.........这儿用也有难点

龙游大海 · 发表于 2020-9-9 21:32:02

孔要开大一些

云图机器人 · 发表于 2020-9-9 22:22:27

龙游大海发表于 2020-9-9 21:32( K" \7 q7 u* h: m) B2 W s/ `
孔要开大一些

孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？

譬如朝露 · 发表于 2020-9-9 22:54:07

云图机器人发表于 2020-9-9 22:22+ l* {3 r1 W, f6 m
孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？

有什么不精准的，你那爪子是中心定位，你对机床，以你那爪子中心就行，关什么材料盘的事儿

wx_c57kw5nu · 发表于 2020-9-10 08:20:43

这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

gxs20601 · 发表于 2020-9-10 09:17:30

1，定位孔要倒角
2，定位孔不要深
3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦细纹

云图机器人 · 发表于 2020-9-10 09:23:34

gxs20601 发表于 2020-9-10 09:17
3 V1 b9 e0 {& j) Q1 B6 S1，定位孔要倒角$ a6 W% B+ U+ @2 B" c6 E
2，定位孔不要深4 F* `) V' D* t6 e
3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦 ...

感谢。倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？

云图机器人 · 发表于 2020-9-10 09:25:26

wx_c57kw5nu 发表于 2020-9-10 08:20
2 R! o1 `' k9 f+ }; M! W这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

谢谢，让技术根据你们的建议综合考虑考虑

gxs20601 · 发表于 2020-9-10 09:35:55

云图机器人发表于 2020-9-10 09:236 m6 Q/ }& e- P* i3 ~" }
感谢。倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？

从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。
把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降低。

小小技术员 · 发表于 2020-9-10 09:43:00

我们有机器视觉可以解决这个问题。我的vx1326192636。楼主，怎麽联系你？

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