机器人上料，先求个供料的

云图机器人

如图工件，6*6*13，每只算4克吧。用关节机器人抓取送去加工再放回。
7 G5 h; w& A9 S( }; [- P4 H5 @图2盘子问题多：
* W$ D+ h* `9 C) m- g" d8 t
1，无通用性，4、5、7、8mm......的都要换料盘?   

/ E: x+ C: V3 j1 u8 L3 O$ t6 J2，定位嘛孔做大了不行，现在6.1mm*6.1mm，机器人取件时问题不大，也能准确放入车床。加工完再放回料盘时，一排工件没问题，多了总有个别容易偏差，于是停那。毕竟重复定位精度好说，关键这个绝对精度，校准不易，关节机器人也不擅长              

所以考虑关节机器人这个缺点，料盘的局限，打算弃用。各位有好的思路吗？
- ~4 K% P( j) A  R+ q0 R, |' r4 o
9 ^+ R/ h; v; A之前做过其它供料，机器人只在末端一个点取料，而且料道宽度可调.........这儿用也有难点


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龙游大海

孔要开大一些

云图机器人

龙游大海 发表于 2020-9-9 21:32
孔要开大一些

孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？
  c7 F- v8 ?3 p; h

譬如朝露

云图机器人 发表于 2020-9-9 22:22
孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？

有什么不精准的，你那爪子是中心定位，你对机床，以你那爪子中心就行，关什么材料盘的事儿

wx_c57kw5nu

这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

gxs20601

1，定位孔要倒角
2，定位孔不要深
3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦细纹

云图机器人

gxs20601 发表于 2020-9-10 09:17
3 g( m; w3 L4 k1，定位孔要倒角
+ H/ z9 d9 S) `, j2，定位孔不要深
3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦 ...

) m/ S6 Q6 A* O* N/ p感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？

云图机器人

wx_c57kw5nu 发表于 2020-9-10 08:20
这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

9 a* b% ~/ A6 d: t谢谢，让技术根据你们的建议综合考虑考虑
8 E% P! f: y+ Z. t( b* T; L7 F

gxs20601

云图机器人 发表于 2020-9-10 09:23
感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？

8 ]0 v" S% E4 z1 e# g/ K: l从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。
' j' _3 Q9 W3 o7 q2 p# }2 J8 F5 q4 D; i把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降低。
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小小技术员

我们有机器视觉可以解决这个问题。我的vx1326192636。楼主，怎麽联系你？