求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

& l# Z  A, V/ P) e+ t. e$ `
下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
. b1 ], h, p& g% W# Y' q现在知道：
% G1 E8 J  u/ v5 |- ?0 T8 p! |1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
( H' b8 l3 r4 ?6 P" m2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
: O( n5 k4 g$ X' G& u; s有没有人见过
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。

7 I' z' f5 E4 Q4 S9 q目标是写这么个通用程序
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
) a# F/ [1 P& ~: S) e. P这个程序哪里来的

$ a7 B9 o3 Q. s2 P. d! t这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
( [/ \0 e& A1 J7 ]' T& m$ P现在正在开发 比较通用的版本  。
0 }/ Q0 `+ x, K1 e