用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
( F$ b$ K6 ?0 ?" Q0 Y7 X! C
- Z' S. k* C5 g: T/ x; l# _1：L P[1] 100mm/sec CNT50
$ K3 c0 |" L1 t& z& x! F+ S% X2: L P[2] 100mm/sec CNT50 ! U8 v7 H8 v J% i$ f: T; ?
3: LBL[1]
# ]+ d( g/ T$ n: h7 \9 Q4: L P[3] 50mm/sec FINE
1 P" l. W( G3 L5 M$ L+ \6 Z- \3 n5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// ( [, ?1 K! P( q6 `
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE , I5 e, Z6 m) z( a) A1 @6 D
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE l3 {8 }! h, O' U, P, H2 b
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// ' ~" Z1 k/ p( b& q* W
9: WAIT 1.50(sec)
) _$ k% h) d& A4 u: i" z" X2 @10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
. a' ?6 A2 W5 A4 V11: PALLETIZING-END_1
y, X+ w( c2 V' V. @) S12: J P[4] 80% FINE k( x* m8 f+ d2 @3 s2 X- u" Q
13: J P[5] 80% FINE
( F2 y/ I) H8 o [3 Q, v- i14: J P[6] 50% FINE ) x( v. w$ c9 [. c H
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//
/ I1 h5 _3 ?1 B3 M16: J PAL_2[A_1] 30% FINE ' F' Z2 I0 u, ?. r$ u i+ t7 i3 b
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE . A7 r4 C6 `) D. o/ G( e0 X
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件//
* ?( H1 [0 _3 Z; g4 F6 Z19: WAIT 1.50(sec)
* g5 }% k# B, x! Y/ m20: J PAL_2[R_1] 30% FINE , _5 j; l( a7 n( E# v' U
21: PALLETIZING-END_2 $ s, w/ d, J1 J/ I3 z% h, L$ K6 o
22: J P[7] 100% FINE 5 F6 v* s: ?0 a8 _3 W5 D. A% A
23: JMP LBL[1]
) H G4 Q! @& ` {! {! x[End]
0 q% z! Y+ Y; [ [ | 
发表于 2016-5-23 22:02:33
