用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
9 z% W6 w0 C: s1 R* }0 u) t" M
; N% S# v, `5 U# j" A. o2 G1：L P[1] 100mm/sec CNT50 ) h( b# Z6 p5 @% O
2: L P[2] 100mm/sec CNT50 & m( Q8 M3 |) R, `
3: LBL[1]
+ p j" e% y- g/ w H" C6 K4 a4: L P[3] 50mm/sec FINE
9 o! t+ a: I3 t% \3 {! C: a2 ~1 [5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// # e! B0 M v7 Y8 V
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
* {! m D& m; Z# a, L7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
5 ^; Q9 F( \- c! i2 p8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件//
: D0 c) x3 e! y, j0 I8 n' z9: WAIT 1.50(sec) 8 r& H" {) w7 Y6 r, H2 v/ v- N6 C
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
# P1 K- w# ?5 I' s1 T11: PALLETIZING-END_1
( K+ z$ p, D/ c" ?6 V; \12: J P[4] 80% FINE $ Q1 t) J3 `6 {: u( y6 ~
13: J P[5] 80% FINE
8 F- H2 r% _- e& d14: J P[6] 50% FINE 3 i6 w2 g7 d( i5 ~1 _( X
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//
0 t( r% V1 Q% ~# E L16: J PAL_2[A_1] 30% FINE 3 {9 B. V) u, x% y
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE % m& |+ u4 N* @
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// 4 |7 h" I9 Y$ }* i. }& E
19: WAIT 1.50(sec) * \! }* }* B, H1 ]3 t
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
% ^ H+ r3 T" _; t5 D9 z21: PALLETIZING-END_2
& W7 K0 D7 y& L9 ~4 H8 i22: J P[7] 100% FINE % O$ E& ^4 d/ p$ w2 ~
23: JMP LBL[1] 9 ?2 ~& R' B, r. p1 a
[End]
% W/ |' e7 @* q8 j6 s, ` l8 V | 
发表于 2016-5-23 22:02:33
