求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
" [! v+ A8 T: k# o" o; j2 X4 Y
0 ?* S+ H0 o2 ?* N
有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
- D0 S% k2 U! g9 D
! u! c' G  Z( ^- W

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

' d6 M5 d% b: W9 Y5 p7 z6 ^能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
0 @& x3 @# y0 Q# j* Q$ |h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

帮我推导推导 顺便考验一下自己？

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
8 q4 L! y( G' {2 d帮我推导推导 顺便考验一下自己？

$ H: H1 Z" ^+ W& G+ e9 }9 J! P) [' X兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
/ L) t8 x* c" E6 Y老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

) ~! \" E# @3 b兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

* Q0 h) x! j8 r# M你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
: a5 T1 {7 B$ ]4 n* Q4 H你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

大神请给出公式。。。