本帖最后由 二爻机械动力 于 2018-11-30 09:05 编辑
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不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。" h B/ q; _9 ^' k
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什么非线性数学，上学的时候老师讲到非线性的时候直接跳过没讲。。。。自己看也看不懂。6 K2 i, ~$ b( u$ z
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大概您的意思是？我这个装置算是一种倒立摆？大哥，我是真不懂，请指教。" _# @+ B6 S/ K1 \; d$ U) E
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我是这么想的，这个装置实际上分为三种控制方式：主动控制、被动控制（自动控制）、和维持) O ?6 A% M" ?) S! |, s" V# f1 I$ p
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主动控制的意思是：根据指令做出动作（所以这个机器人需要遥控控制），比如鞠躬。在主动控制的时候，电机只接受外部遥控，而无需考虑平衡问题。（图1）
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当然这个样子，肯定是不能保持身体平衡的，所以需要一个看起来很AI的程序，进行自动调整。（图2）+ Y( Z% E1 X7 h" K9 l& ^
而进行自动控制的依据就是足底压力电极所搜集的压力数据。. E2 \' T/ {3 _/ j+ p6 P: z/ u
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O4 o& a/ u% b0 W ~% p0 k1 ?而维持的意思是：自动回复。当弯腰鞠躬的时候，主动电机拉动腹部橡皮条使胸腹前倾，这一会导致足底压力变化，使得激发自动控制程序，让身体重心重新落入两足之间。二会使得背部肌肉绷紧，使得鞠躬角度不至于过大，而且当主动电机停止供电运转时，背部肌肉自然弹回，自动回复为直立姿势。" P. D: p" w9 I5 X* z' D
" a+ q/ z/ ~3 a4 x. N这三种控制中最重要的就是自动控制部分。. z1 P- R; J+ ~. V
我觉得吧，只要把自动控制部分解决，它将来就可以作为人工智能的搭载平台。7 t' z3 E4 X: h6 b1 N" {
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楼主: 二爻机械动力
发表于 2018-11-29 16:54:06
