使用压力反馈调节平衡制造一个仿生机器人

二爻机械动力

机械——菜鸟 发表于 2018-11-27 08:54
) U6 C* ?  {  R6 O  g# g压力反馈！人机用的至少是六轴传感器，你用个压力就搞定了？你的受力只有一个方向？

# Y4 }" M) E( Q& b5 q大哥，楼主只是个人研究者，很多问题都要作简化处理。最好要能实现最佳的效果。
- R$ b5 U6 ~1 J/ R. I, R我的第一步只要它能站起来平衡，如果能走两步那就是超额完成任务了。
1 r0 s- [: b- B2 s5 R8 K& a/ l7 T将来，可能会在肘部、膝盖、臀部安装5个压力传感器。这是为了在足底传感器失效之后，仍能保持身体的某种平衡，比如匍匐前进以及一屁股坐在地上。
+ E7 x; E* l6 p9 o. w7 P# [这些东西是购买压力反馈平衡调节系统的乙方考虑的问题。
- D5 T+ O9 {7 B
3 y/ Y" D) j8 [2 ?, z, [9 U  a我的任务只是验证：能否通过压力数据进行有效运算，驱动电机进行平衡调节。
& [& P* M9 N5 H! J, p4 r2 v0 ?这个任务如果完成，那么这个程序就能移植到任何一台能够压力反馈的机器上。比如军方绝对不可能用橡皮筋，用液压的机器也要能用这个系统。非人型（比如蜘蛛型）的机器人也要能用。所以我设计的机器人，最大的价值不在结构构造，而是思路。
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人体的肌肉组相当复杂，所以也要作简单化处理。假如有个几千万的投资，自然可以做得更完美。
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人类的肌肉分两种，一种叫做维持肌肉，比如腰背臀，我们不能通过腰背臀部的肌肉单独发力，把自己的弄成后仰姿势。

一类叫做主动肌肉，可以进行主动收缩，形成姿势变化，此时平衡中心会发生改变，这些都可以通过足底压力传感器检测到，然后我们需要一个类似AI的程序，再次调节主动肌肉，使之平衡。
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, j' ^: P* b- n0 ~比如，我下达一个跑步的命令，胸腹肌肉主动收缩（会自然出现含胸动作），腰盘必然前倾，重心前移，足尖压力增大，超过稳定阙值之后，自动程序会屈膝塌腰重心下移，然后抬起一条腿向前迈步。（想象一下，这种迈步的姿势类似于丧尸。）

0 ^) `2 N( k" V/ m2 T$ y如果，在腿部主动肌肉上加一个击锤，使得蹬地的动作更积极有利，效果就会很好。

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向宏 发表于 2018-11-27 00:33
橡皮筋反应太慢，估计还没调过来就得往回调了，很难实现

你的意思是，电机的瞬间功率输出不足吧。

人类在静态或者亚静态平衡时，可以通过橡皮条慢慢调节一点问题都没有，比如扭头动作用不着太快。太快了容易扭到。
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) x8 q9 N$ F) N9 W$ v然而在激烈运动的时候，会有强烈地绷紧动作，这时候靠固定功率的小电机就不太行了，楼主没什么钱，所以准备用最便宜的办法解决：

用弹簧绷紧一个击锤，击打绷紧的橡皮条，以提高瞬时功率。需要作反复动作时，击锤还会被绞紧，然后在合适的时间瞬间击发。

9 m* Y' R4 D5 G& s这样，像大腿蹬地的动作，瞬间输出功率可以达到电机功率的5倍。
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前景钱

很大胆的创新

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前景钱 发表于 2018-11-27 11:44
! I" A# a7 h7 U) s) u很大胆的创新

2 p4 R' n: {* |% o多谢。
- N/ Z; i3 {$ r# j, d8 S: B第一步：我准备是PVC水管做成骨架，用水管万向节连接关节（这个应该很容易吧）
4 |8 M' l& a3 j; p. a: {第二步：用乳胶管作为橡皮筋，找到合适的连接点，将骨架绑缚起来，手动调节松紧程度，使它能以几种不同的姿态站立。（这一步还是做一个直立玩具）
第三步：安装足部压力电极，覆盖足底弹性材料。测量不同姿态的压力数值以及橡胶管拉力数值。
# D4 g' M$ |+ b8 b! [: a  x第四步：在几大主动肌肉（橡皮管）一端进行改造，安装电机，连接电路，编写程序，实现根据压力数据的输入，输出电机的卷动。
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有兴趣的朋友可以一起来做，材料钱花不了多少，只需要花一些时间。写程序倒是会，简单电路也会，但是写单片机，以及将单片机连接到电路中使之发挥作用，还不会，要学习。

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xuzhuodage

纳秒级的接收反馈，应该可以做到

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xuzhuodage 发表于 2018-11-27 19:25
# d; c1 ]# m2 X8 n3 K1 g; e4 `纳秒级的接收反馈，应该可以做到

纳秒？用不着吧。人的肌肉调节速度可是以秒计算的。。。。大脑发出指令，手掌握紧的响应速度大概0.2秒。。。。更复杂的指令可能1-3秒甚至更多。

( \! X+ S& K8 Z) L4 v' Z: P4 C8 I电子芯片的响应速度肯定超过人体响应速度好吧。
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xuzhuodage

二爻机械动力 发表于 2018-11-27 19:40
纳秒？用不着吧。人的肌肉调节速度可是以秒计算的。。。。大脑发出指令，手掌握紧的响应速度大概0.2秒。 ...

- g9 ?' p8 ^% N% p3 u好吧，我只是猜想，毕竟你这不如人肌肉发达。希望你早日展示你的成果
) ^+ h6 ^: t8 e5 I4 H$ P0 J" J* ^

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xuzhuodage 发表于 2018-11-27 19:46
好吧，我只是猜想，毕竟你这不如人肌肉发达。希望你早日展示你的成果

- _* r5 H# `7 j+ s多谢大哥支持。。。。我这才是纸上谈兵，刚弄了个骨架模型和理论模型。等周末去买水管。。。。
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xuzhuodage

二爻机械动力 发表于 2018-11-27 19:54
8 L( H/ u3 f  x# l; ]多谢大哥支持。。。。我这才是纸上谈兵，刚弄了个骨架模型和理论模型。等周末去买水管。。。。

加油，我们应该向你学习